书 书 书犐犆犛 ４３ ． ０２０ 犜 ４０ ／ ４９ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ４０４２９ — ２０２１ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 犜犪狓狅狀狅犿狔狅犳犱狉犻狏犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀犳狅狉狏犲犺犻犮犾犲狊 　 ２０２１  ０８  ２０ /G2A /G2B ２０２２  ０３  ０１ /G2C /G2D /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G2A /G2B目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ３ 　 驾驶自动化分级 ３ ………………………………………………………………………………………… 　 ３．１ 　 驾驶自动化分级原则 ３ ……………………………………………………………………………… 　 ３．２ 　 驾驶自动化等级划分要素 ４ ………………………………………………………………………… 　 ３．３ 　 驾驶自动化等级划分 ４ ……………………………………………………………………………… 　　 ３．３．１ 　 ０ 级驾驶自动化 ４ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．３．２ 　 １ 级驾驶自动化 ４ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．３．３ 　 ２ 级驾驶自动化 ４ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．３．４ 　 ３ 级驾驶自动化 ４ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．３．５ 　 ４ 级驾驶自动化 ４ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．３．６ 　 ５ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　 ３．４ 　 驾驶自动化各等级技术要求 ５ ……………………………………………………………………… 　　 ３．４．１ 　 ０ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．４．２ 　 １ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．４．３ 　 ２ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．４．４ 　 ３ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．４．５ 　 ４ 级驾驶自动化 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ３．４．６ 　 ５ 级驾驶自动化 ６ ………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性附录 ） 　 驾驶自动化等级与划分要素的关系 ７ …………………………………………… 附录 Ｂ （ 资料性附录 ） 　 用户与驾驶自动化系统的角色 ８ ………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ４０４２９ — ２０２１ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出 。 本标准由全国汽车标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１１４ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 重庆长安汽车股份有限公司 、 中国汽车技术研究中心有限公司 、 广州汽车集团股份有限公司 、 浙江吉利汽车研究院有限公司 、 东风汽车集团有限公司 、 宝马 （ 中国 ） 服务有限公司 、 东风商用车有限公司 、 浙江亚太机电股份有限公司 、 大众汽车 （ 中国 ） 投资有限公司 、 东软睿驰汽车技术 （ 沈阳 ） 有限公司 、 福特汽车 （ 中国 ） 有限公司 。 本标准主要起草人 ： 梁锋华 、 王兆 、 陈达兴 、 孙航 、 黄亮 、 霍克 、 陈文波 、 张行 、 吴坷 、 夏露 、 蒋学锋 、 张飞燕 、 陈波雷 、 刘威 、 向小丽 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ４０４２９ — ２０２１ 汽车驾驶自动化分级 １ 　 范围 本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级 。 本标准适用于具备驾驶自动化功能的 Ｍ 类 、 Ｎ 类汽车 ， 其他类型车辆可参照执行 。 ２ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ２ ． １ 驾驶自动化 　 犱狉犻狏犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀 车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为 。 ２ ． ２ 驾驶自动化系统 　 犱狉犻狏犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀狊狔狊狋犲犿 由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统 。 ２ ． ３ 驾驶自动化功能 　 犱狉犻狏犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀犳犲犪狋狌狉犲 驾驶自动化系统在特定的设计运行条件内执行部分或全部动态驾驶任务的能力 。 　　 注 ： 一个驾驶自动化系统可实现一个或多个驾驶自动化功能 ， 每个功能与具体的驾驶自动化等级和设计运行条件 关联 。 为了准确描述驾驶自动化系统的能力 ， 需要同时明确其驾驶自动化等级和设计运行条件 。 ２ ． ４ 动态驾驶任务 　 犱狔狀犪犿犻犮犱狉犻狏犻狀犵狋犪狊犽 ； 犇犇犜 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知 、 决策和执行等行为 ， 包括但不限于 ： ——— 车辆横向运动控制 ； ——— 车辆纵向运动控制 ； ——— 目标和事件探测与响应 ； ——— 驾驶决策 ； ——— 车辆照明及信号装置控制 。 　　 注 １ ： 策略性功能如导航 、 行程规划 、 目的地和路径的选择等 。 　　 注 ２ ： 动态驾驶任务一般由驾驶员 、 驾驶自动化系统或由两者共同完成 。 ２ ． ５ 车辆横向运动控制 　 犾犪狋犲狉犪犾狏犲犺犻犮犾犲犿狅狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾 动态驾驶任务中沿着 犢 轴 （ 如图 １ 所示 ） 的实时车辆运动控制 。 ２ ． ６ 车辆纵向运动控制 　 犾狅狀犵犻狋狌犱犻狀犪犾狏犲犺犻犮犾犲犿狅狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾 动态驾驶任务中沿着 犡 轴 （ 如图 １ 所示 ） 的实时车辆运动控制 。 １ 犌犅 ／ 犜 ４０４２９ — ２０２１ 图 １ 　 车辆运动参考坐标系 ２ ． ７ 目标和事件探测与响应 　 狅犫犼犲犮狋犪狀犱犲狏犲狀狋犱犲狋犲犮狋犻狅狀犪狀犱狉犲狊狆狅狀狊犲 ； 犗犈犇犚 对目标和事件进行探测 ， 并进行适当的响应 。 ２ ． ８ 最小风险状态 　 犿犻狀犻犿犪犾狉犻狊犽犮狅狀犱犻狋犻狅狀 ； 犕犚犆 车辆事故风险可接受的状态 。 ２ ． ９ 最小风险策略 　 犿犻狀犻犿犪犾狉犻狊犽犿犪狀犲狌狏犲狉 ； 犕犚犕 驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时 ， 所采取的使车辆达到最小风险状态的措施 。 ２ ． １０ 动态驾驶任务后援 　 犱狔狀犪犿犻犮犱狉犻狏犻狀犵狋犪狊犽犳犪犾犾犫犪犮犽 当发生即将超出设计运行范围 、 驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的情况时 ， 由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为 。 ２ ． １１ 设计运行范围 　 狅狆犲狉犪狋犻狅狀犪犾犱犲狊犻犵狀犱狅犿犪犻狀 ； 犗犇犇 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件 。 　　 注 ： 典型的外部环境条件有道路 、 交通 、 天气 、 光照等 。 ２ ． １２ 设计运行条件 　 狅狆犲狉犪狋犻狅狀犪犾犱犲狊犻犵狀犮狅狀犱犻狋犻狅狀 ； 犗犇犆 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称 ， 包括设计运行范围 、 车辆状态 、 驾乘人员状态及其他必要条件 。 ２ ． １３ 介入请求 　 狉犲狇狌犲狊狋狋狅犻狀狋犲狉狏犲狀犲 驾驶自动化系统请求动态驾驶任务后援用户执行接管的通知 。 ２ ． １４ 接管 　 狋犪犽犲狅狏犲狉 动态驾驶任务后援用户响应介入请求 ， 从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为 。 ２ ． １５ 驾驶自动化系统失效 　 犱狉犻狏犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀狊狔狊狋犲犿犳犪犻犾狌狉犲 驾驶自动化系统发生故障导致其无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务 。 　　 示例 ： 传感器故障等 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ４０４２９ — ２０２１ ２ ． １６ 车辆其他系统失效 　 狅狋犺犲狉狏犲犺犻犮犾犲狊狔狊狋犲犿犳犪犻犾狌狉犲 驾驶自动化系统之外的车辆其他系统发生故障导致驾驶自动化系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务 。 　　 示例 ： 制动钳失效等 。 ２ ． １７ 用户 　 狌狊犲狉 与驾驶自动化相关的人类角色的统称 。 　　 注 ： 用户的角色可以在特定的条件下进行转换 。 ２ ． １７ ． １ 驾驶员 　 犱狉犻狏犲狉 对于某个具体的车辆 ， 实时执行部分或全部动态驾驶任务和 ／ 或接管的用户 。 ２ ． １７ ． １ ． １ 传统驾驶员 　 犮狅狀狏犲狀狋犻狅狀犪犾犱狉犻狏犲狉 坐在驾驶座位上 ， 以人工方式直接操作车辆制动 、 加速 、 转向和换挡等操纵装置对车辆进行控制的驾驶员 。 ２ ． １７ ． １ ． ２ 远程驾驶员 　 狉犲犿