书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 １４２８３ — ２００８ 代替 ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 点焊机器人 　 通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狊狆狅狋 — 犠犲犾犱犻狀犵狉狅犫狅狋狊 ２００８  ０７  ２８ 发布 ２００９  ０３  ０１ 实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会 发布书 书 书前 　　 言 　　 本标准是对 ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 《 点焊机器人 　 通用技术条件 》 的修订 。 本标准代替 ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 《 点焊机器人 　 通用技术条件 》。 本标准与 ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 相比主要变化如下 ： ａ ） 　 ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 所引用的许多标准已作废 ， 本次修订均采用最新标准 。 引用文件主要内 容改变如下 ： 在 “ 规范性引用文件 ” 中以 ： 　　　　 ——— 以 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 代替 ＺＢＪ２８００１ 工业机器人 　 验收规则 ； 　　　　 ——— ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ — ２００２ 代替 ＺＢＪ５０００２ 、 ＧＢ４９４３ 、 ＧＢ６８３３．２ 、 ＧＢ６８３３．５ ； 　　　　 ——— 以 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ ／ ＩＳＯ ／ ＴＲ１１０６２ ： １９９４ 代替 ＧＢ６８３３ ； 　　　　 ——— 以 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２００１ 代替 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４５ 和 ＪＢ ／ Ｚ２８５ — １９８７ ； 　　　　 ——— 试验方法中条款标题按 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ ／ ＩＳＯ ／ ＴＲ１１０６２ ： １９９４ 、 ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ — ２００２ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２００１ 作相应修改 。 并采用相应的新章节 。 　　　　 增加了下列规范性引用文件 ： 　　　　 ——— ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 《 工业机器人 　 验收规则 》。 ｂ ） 　 “ ５．３ 　 功能 ”“ ５．５ 　 噪声 ”“ ５．１０ 　 电磁兼容性 ”“ ５．１３ 　 可靠性 ” 章节的内容都进行了提升 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 北京机械工业自动化研究所 。 本标准主要起草人 ： 杨书评 、 高雪芹 。 本标准所代替标准的历次版本发布情况为 ： ——— ＧＢ ／ Ｔ１４２８３ — １９９３ 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 １４２８３ — ２００８ 点焊机器人 　 通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了点焊机器人的技术要求 、 试验方法和检验规则等 。 本标准适用于各种规格的点焊机器人 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款 。 凡是注日期的引用文件 ， 其随后所有 的修改单 （ 不包括勘误的内容 ） 或修订版均不适用于本标准 ， 然而 ， 鼓励根据本标准达成协议的各方研究 是否可使用这些文件的最新版本 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本适用于本标准 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ — ２００８ 　 包装储运图示标志 （ ＩＳＯ７８０ ： １９９７ ， ＭＯＤ ） ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２００１ 　 液压系统通用技术条件 （ ｅｑｖＩＳＯ４４１３ ： １９９８ ） ＧＢ ／ Ｔ４７６８ — １９９５ 　 防霉包装技术要求 （ ｎｅｑＩＥＣ６８ ： １９８８ ） ＧＢ ／ Ｔ４８７９ — １９９９ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ — １９９９ 　 防潮包装 ＧＢ１１２９１ — １９９７ 　 工业机器人 　 安全规范 （ ｅｑｖＩＳＯ１０２１８ ： １９９２ ） ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ — ２００２ 　 机械安全 　 工业机械电气设备 　 第 １ 部分 ， 通用技术条件 （ ｉｄｔＩＥＣ６０２０４１ ： ２０００ ） ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ 　 工业机器人 　 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 （ ＩＳＯ ／ ＴＲ１１０６２ ： １９９４ ， ＩＤＴ ） ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２００１ 　 工业机器人 　 性能规范及其测试方法 （ ｅｑｖＩＳＯ９２８３ ： １９９８ ） ＧＢ ／ Ｔ２０８６７ — ２００７ 　 工业机器人 　 安全实施规范 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ３ 　 产品分类 ３ ． １ 　 按坐标型式分为 ： ａ ） 　 直角坐标型点焊机器人 ； ｂ ） 　 圆柱坐标型点焊机器人 ； ｃ ） 　 球坐标型点焊机器人 ； ｄ ） 　 关节型点焊机器人 。 ３ ． ２ 　 按驱动方式分为 ： ａ ） 　 液压式点焊机器人 ； ｂ ） 　 气动式点焊机器人 ； ｃ ） 　 电动式点焊机器人 。 ３ ． ３ 　 按现场安装的方式分为 ： ａ ） 　 垂直落地式点焊机器人 ； ｂ ） 　 倾斜安装式点焊机器人 ； ｃ ） 　 悬挂式点焊机器人 。 ４ 　 性能 ４ ． １ 　 点焊机器人 （ 以下简称机器人 ） 的性能指标应在产品标准中规定 ， 应包括下列各项 ： １ 犌犅 ／ 犜 １４２８３ — ２００８ ａ ） 　 坐标型式 ； ｂ ） 　 轴数 ； ｃ ） 　 额定负载 ； ｄ ） 　 各轴运动范围 ； ｅ ） 　 工作空间 ； ｆ ） 　 最大单轴速度 ； ｇ ） 　 每分钟焊点数 ； ｈ ） 　 位姿重复性 ； ｉ ） 　 基本动作控制方式 ； ｊ ） 　 存储容量 ； ｋ ） 　 输入输出接口 ； ｌ ） 　 编程方式 ； ｍ ） 　 外形尺寸和重量 ； ｎ ） 　 耗电功率 。 ４ ． ２ 　 焊接设备的主要参数及其功能在产品标准中规定 。 ５ 　 技术要求 ５ ． １ 　 一般要求 ５ ． １ ． １ 　 机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 。 ５ ． １ ． ２ 　 制造机器人所用材料及外购元器件 、 部件 ， 入厂时需经检验部门复检 ， 并应符合有关标准规定 。 ５ ． ２ 　 外观和结构 ５ ． ２ ． １ 　 机器人结构应布局合理 ， 操作方便 ， 造型美观 ， 便于维修 。 ５ ． ２ ． ２ 　 在机器人成套设备中 ， 所有紧固部分应无松动 ； 活动部分的润滑和冷却状况良好 。 ５ ． ２ ． ３ 　 说明功能的文字 、 符号 、 标志应清晰 、 端正 。 各轴关节处应标明其运动方向 。 ５ ． ２ ． ４ 　 机器人表面不能有明显的凹痕 、 裂缝和变形 ； 漆膜及镀层应均匀 ， 无气泡 、 划伤 、 脱落和磨损等缺 陷 ； 金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤 。 ５ ． ３ 　 功能 ５ ． ３ ． １ 　 机器人的开关 、 按钮 、 显示 、 报警及联锁装置功能应正常 。 ５ ． ３ ． ２ 　 操作机各轴运动应平稳 、 正常 。 ５ ． ３ ． ３ 　 在各种操作方式中 ， 指令与动作应协调一致 。 ５ ． ３ ． ４ 　 电力线与信号线尽可能远离 ， 并对信号线采用屏蔽 、 双绞等抗干扰措施 。 ５ ． ３ ． ５ 　 电气设备如遇突然停电情况 ， 在恢复供电时 ， 不得自行接通 。 ５ ． ４ 　 液压系统 用液压驱动的机器人 ， 其液压系统应符合 ＧＢ３７６６ — ２００１ 的规定 。 液压源的压力波动值按产品标 准规定 。 ５ ． ５ 　 安全 ５ ． ５ ． １ 　 基本要求 机器人应符合 ＧＢ１１２９１ — １９９７ 和 ＧＢ ／ Ｔ２０８６７ — ２００７ 的安全规定 。 ５ ． ５ ． ２ 　 接地电阻 机器人操作机 、 控制装置 、 动力源都必须有接地点 。 不能明显表明的接地点 ， 应在其附近标注明显 的接地符号 “ ”。 机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的电阻不得超过 ０．１ Ω 。 ５ ． ５ ． ３ 　 绝缘电阻 机器人交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于 １０Ｍ Ω 。 ２ 犌犅 ／ 犜 １４２８３ — ２００８ ５ ． ５ ． ４ 　 耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间 ， 应能承受交流 ５０Ｈｚ 、 电压有效值 １５００Ｖ 、 持续 １ｍｉｎ 的耐电强度试验 ， 无击穿 、 闪络及飞弧现象 。 ５ ． ６ 　 持续运行 机器人在额定负载和工作速度下连续运行 １２０ｈ ， 工作应正常 。 ５ ． ７ 　 工艺操作 按点焊工艺要求 ， 对机器人进行示教编程和工艺操作 。 在正常工艺条件下 ， 其焊接质量应符合 要求 。 ５ ． ８ 　 噪声 机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于 ７０ｄＢ （ Ａ ）。 ５ ． ９ 　 电源适应能力 当供电电网电压波动 ， 在额定电压的 －１５％ ～ ＋１０％ 、 频率为 ５０Ｈｚ 时 ， 机器人工作应正常 。 ５ ． １０ 　 电磁兼容性 机器人的电磁兼容性应符合 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ 中 ６．５ 的规定 。 ５ ． １１ 　 环境条件 ５ ． １１ ． １ 　 环境气候适应性 机器人在表 １ 环境条件下使用 、 运输和贮存时 ， 应能保持正常 。 其他项目由产品标准规定 。 表 １ 环境条件 工作条件 贮存 、 运输条件 环境温度 ０℃ ～ ４０℃ －４０℃ ～ ＋５５℃ 相对湿度 ４０％ ～ ９０％ ≤ ９３％ （ ４０℃