UDC 621.8 J 19 中华人民共和国国家标准 GB/T 14118-93 谐波传动减速器 Harmonic drive reducers 1993-03-18发布 1993-08-01实施 国家技术监督局发布 中华人民共和国国家标准 GB/T 14118-93 谐波传动减速器 Harmonic drive reducers 1主题内容与适用范围 本标准规定了谐波传动减速器的分类原则、技术要求、试验方法和检验规则等主要技术内容。 本标准主要适用于电子、航空、航天、机器人、机床、纺织、医疗、冶治金、矿山等行业的产品。 2 引用标准 GB699 优质碳素结构钢技术条件 GB976 灰铸铁分类及技术条件 GB1096普通平键型式尺寸 GB1099半圆键型式尺寸 GB2423.10电工电子产品基本环境试验规程试验Fc：振动（正弦）试验方法 GB2828逐批检查计数抽样程序及抽样表（适用于连续批的检查） GB2829J 周期检查计数抽样程序及抽样表（适用于生产过程稳定性检查） GB6404 齿轮装置噪声声功率级测定方法 YB6合金钢技术条件 3术语 3.1谐波传动harmonic drive 是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形波实现运动和动力传递的传动。 3.2谐波传动减速器harmonicdrivereducers 波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出，输入和输出转向相反的传动装置。 3.3波发生器wave generator 使柔性齿轮产生可控弹性变形的构件。 3.4椭圆凸轮波发生器ellipticalwavegenerator 椭圆凸轮与柔性轴承所构成的波发生器。 3.5波数wave number 当波发生器转一整转时，柔轮上某点重复变形的次数。 3.6柔性齿轮flexible gear 在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮，简称柔轮。 3.7刚性齿轮rigid gear 相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时始终保持不变形，简称刚轮。 3.8柔性滚动轴承flexibleballbearing 内外环较薄，套装于凸轮上，能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承。 国家技术监督局1993-03-18批准 1993-08-01实施 1 SAG GB/T 14118—93 3.9扭转刚度torsional spring 额定负载扭矩与相应弹性变形转角之比值。 3.10启动转矩starting torque 空载静态启动时在输入轴上施加的转矩。 3.11传动精度drive accuracy 空程和传动误差的总称。 3.12空程lost motion 在工作状态下，输入轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。 3.13传动误差driveerror 在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。 4符号、代号 4.1 XB- 一杯型柔轮谐波传动减速器； 4.2XBZ-带支座杯型柔轮谐波传动减速器； 4.3 A- 一传动精度1级； 4.4B传动精度2级； 4.5 C- -传动精度3级； 4.6D-—传动精度4级； 4.7A/B-- 一传动精度混合级，A表示空程1级，B表示传动误差2级； 4.8 Y— 一润滑油； 4.9 ZH- 一润滑脂。 5产品分类 5.1品种规格 本标准谐波传动减速器有十二个机型六十种传动比规格。同一种机型包括若干传动比（见表3）。 5.2型式 本标准为单级卧式双轴伸型谐波传动减速器，分大小两种机型。大型机：柔轮和输出轴为组装式（见 图1）；小机型：柔轮和输出轴为整体式（见图2）。 5.3型号 产品型号由产品代号、规格代号和传动精度等级三部分组成。各部分之间空一个字。 5.3.1产品代号用汉语拼音大写字母XB、XBZ表示。其中字母Z表示与支座连接。 5.3.2规格代号由机型号、传动比组成。它们之间用短划线分开。机型号由柔轮内径表示。 5.3.3传动精度等级用汉语拼音大写字母A、B、C、D表示。依次为1级、2级、3级和4级。 型号示例1： XB 50-100 A 传动精度。表示I级 规格代号。表示柔轮内径为50mm，传动比为100 产品代号。表示谐波传动减速器 型号示例2： 2 GB/T 14118-93 XBZ 100-125 A/B 传动精度混合级。A表示空程1级，B表示传动误差2级 规格代号。表示柔轮内径为100mm，传动比为125 产品代号。表示带支座谐波传动减速器 5.4结构尺寸 5.4.1结构尺寸图见图1、图2；支座外形图见图3。 5.4.2结构尺寸系列见表1、表2。 5.5基本参数见表3。 B向 图1 GB/T 14118—93 A向 4 -d 图 2 图 3 GB/T 14118—93 表1 尺寸代号 d2 重量 d, ds D Dz D3 L L2 H H, A L3 c h6 h6 kg 机型 25 4 6 8 M4 25 28 40 43 86 8 12 22 45 50 键1X4 键C2X×10|0.3 32 6 10 M5 32 36 50 55 115 11 16 33 55 60 键2×7 键C4×14 0.5 40 8 12 15 M5 40 44 66 140 16 22 39 65 72 键3×10 键C5×18 1 50 10 50 53 70 76 170 18 30 43 75 83 键3×13 键C6×25 1.5 14 18 M6 60 14 18 22 M6 60 52 85 100 205 18 35 43 92 101 键5×14 键C6×32 5.5 80 14 18 30 M10 80 85 115 130 240 20 43 48 122 132 键5×16 键C8X40 10 100 16 24 35 M12 100 100 135 155 290 24 55 54 142 155 键5×20 键C10×50 16 120 45 M14 120 114 170 195 340 28 68 67 180|220 键6X25 键C14×62 30 24 160 24 40 60 M20 160 140 220 245 430 38 88 77 230 265 键8X32 键C18×80 58 200 30 50 80 M24200 180 270 300 530 108 102 280320 键8×40 键C22X100100 250 35 60 95 M27250 215 330360 669 60 128 156 345423 键10×50键C25X120 320 40 80 110 M30|320 240 370 400 750 80 140 170 400 440 键12×60键C28×130 注：①25～50机型，A键按GB1099选用；60～320机型，A键按GB1096选用。 ②25～320机型，C键按GB1096选用。 表 2 mm 机型 尺寸 60 80 100 120 160 200 250 320 代号 H3 101 140 160 196 255 310 380 450 G 112 140 168 205 260 320 400 480 H2 56 80 90 106 140 170 210 250 J 92 116 138 175 220 280 340 400 d 7 9 10 10 14 14 18 22 ds 68 85 100 114 140 180 215 240 M 85 130 150 100 240 280 330 380 N 115 160 180 215 280 330 390 450 0 10 13 14 16 20 20 22 25 p 54 61 67 80 90 110 120 140 d? 8 12 14 16 24 28 30 34 ds 100 130 155 195 245 300 350 400 5 GB/T 14118-~93 输入功率 输出转速 输出转矩 输入功率 输出转速 输出转矩 输入功率 输出转速 输出转矩 输入功率 输出转速 输出转矩 输入功率 输出转速 输出转矩 u·N|uu/} 2.5 3. 4 3. 4 7 9 2 2 8 2 5 输入转速500r/min 62 6. 25 6 6. 25 5 6.25 2.5 6.25 6. 25 5 10. 002 3 0.002 3 9100°0 kw 0.007 0. 007 0. 006 0.004 0.021 0.016 0.013 0.009 0.022 1800 0.025 0.019 6r00 N·m 2.5 3 3 6. 5 8 9 9 2 记 4 4 5 5 输入转速750r/min r/min 11.9 9.4 9 11.9 9. 4 7. 5 4.7 9. 4 7. 5 6 3.8 9. 4 7.5 6 4.7 9. 4 0. 003 5 0.0033 0.0021 MY 010°0 0.010 0.008 0.005 0.027 120°0 0.018 0.012 0.034 0.041 0.033 0.026 0.074 u·N 2.5 2. 9 2. 9 输入转速1000/min 9 7. 6 8.6 8.6 3 & 2 4 4 4 r/min 15.8 12.5 ¥8 15.8 12.5 10 6. 25 12.5 12.5 8 6. 25 12.5 8 0. 004 7 0.0044 0.0028 0.012 0.012 0.011 0.071 0. 034 0.028 0.022