(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211057487.8 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 北京长木谷医疗科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣华南路2号院1号楼22层2201 （北京自贸试验区高端产业区亦庄组 团） 申请人 张逸凌 (72)发明人 张逸凌　刘星宇　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 霍秋红 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 34/20(2016.01)G06V 10/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明提供一种骨科机手术器人智能感知 解剖结构的方法、 装置及系统， 所述方法包括： 在 驱动机械臂台车移动至距离手术床的目标位置， 以及调整机械臂台车的机械臂至与手术床的目 标角度后， 控制机械臂台车上的摄像 设备对准手 术床拍照， 获取人体关节图像； 将人体关节图像 输入至训练好的软组织识别网络模型进行软组 织特征提取操作， 得到软组织识别网络模型输出 的软组织初步特征； 将软组织初步特征输入至训 练好的特征分类网络模型进行分类操作， 得到特 征分类网络模 型输出的软组织区域。 本发明提供 的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法、 装 置及系统， 可 以自动精准的识别软组织， 帮助外 科医生精准标记组织血 管。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115486939 A 2022.12.20 CN 115486939 A 1.一种骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特 征在于， 包括： 在驱动机械臂台车移动至距离手术床的目标位置， 以及调整所述机械臂台车的机械臂 至与所述手术床的目标角度后， 控制所述机械臂台车上 的摄像设备对准所述手术床拍照， 获取人体关节图像； 将所述人体关节图像输入至训练好的软组织识别网络模型进行软组织特征提取操作， 得到所述软组织识别网络模型输出的软组织初步特 征； 将所述软组织初步特征输入至训练好的特征分类网络模型进行分类操作， 得到所述特 征分类网络模型输出的软组织区域。 2.根据权利要求1所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特 征在于， 所述软组织识别网络模型， 是基于预设的人体关节图像样本及其对应的软组织初步特 征， 对UNet网络模型训练得到； 所述特征分类网络模型， 是基于预设的软组织初步特征样本及其对应的软组织区域， 对PointRend网络模型进行训练得到 。 3.根据权利要求1所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特征在于， 还包 括： 在驱动所述机械臂台车移动至所述目标位置， 以及调 整所述机械臂至所述目标角度之 前， 获取所述机械臂台车与所述手术床之间的位姿信息； 根据所述 位姿信息和预设位姿阈值， 确定所述机 械臂台车的摆位 参数； 根据所述机械臂台车的摆位参数， 驱动所述机械臂台车移动至所述目标位置， 以及调 整所述机 械臂至所述目标角度。 4.根据权利要求3所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特征在于， 所述 获取机械臂台车与手术床之间的位姿信息， 包括： 获取导航台车发送的所述位姿信 息， 所述位姿信 息是所述导航台车对所述机械臂台车 上的第一基准设备， 以及所述手术床上的第二基准设备进行感应采集。 5.根据权利要求3所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特征在于， 所述 根据所述 位姿信息和预设位姿阈值， 确定所述机 械臂台车的摆位 参数， 包括： 基于所述 位姿信息， 确定在同一 坐标系下的机 械臂台车坐标和手术床坐标； 基于所述机械臂台车坐标与所述手术床坐标之间的坐标差值， 以及所述预设位姿阈 值， 确定所述机 械臂台车的摆位 参数。 6.根据权利要求5所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特征在于， 还包 括： 在所述坐标差值小于所述预设位姿阈值的情况下， 确定所述机械臂台车位于所述目标 位置， 以及所述机 械臂位于所述目标角度。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法， 其特征 在于， 还包括： 在确定所述机械臂台车位于所述目标位置， 以及所述机械臂位于所述目标角度后， 且 在控制所述机械表台车上的摄像设备对准所述手术床拍照前， 将所述机械臂台车以及所述 机械臂进行锁定 。 8.一种骨科机手术器人智能感知解剖结构的装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115486939 A 2获取模块， 用于在驱动机械臂台车移动至距离手术床的目标位置， 以及调整所述机械 臂台车的机械臂至与所述手术床的目标角度后， 控制所述机械表台车上的摄像设备对准所 述手术床拍照， 获取 人体关节图像； 提取模块， 用于将所述人体关节图像输入至训练好的软组织识别网络模型进行软组织 特征提取操作， 得到所述软组织识别网络模型输出的软组织初步特 征； 分类模块， 用于将所述软组织初步特征输入至训练好的特征分类网络模型进行分类操 作， 得到所述特 征分类网络模型输出的软组织区域。 9.一种骨科机手术器人智能感知解剖结构的系统， 其特征在于， 该系统包括机械臂台 车和主控台车； 所述主控台车， 与所述机械臂台车通信连接， 用于执行权利要求1 ‑7任一项所述的骨科 机手术器人智能感知解剖结构的方法。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述骨科机手术器人智能感知解剖结构的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115486939 A 3