(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066942.0 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 亿咖通 （湖北） 技 术有限公司 地址 430051 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区神龙大道18号太子湖文化数字 创意产业园创谷启动区B13 36号 (72)发明人 邓鸿　顾瑞红　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 石明　刘芳 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 驾驶场景分类方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种驾驶场景分类方法、 装置、 设备及存储介质， 涉及自动驾驶技术领域， 该驾 驶场景分类方法包括： 获取车辆行驶过程中的驾 驶场景数据， 驾驶场景数据包括车辆的行驶轨 迹、 驾驶场景的图像和图像对应的点云数据； 基 于行驶轨迹， 获取地图中与行驶轨迹匹配的道路 对应的道路数据； 基于图像和图像对应的点云数 据， 识别车辆的行驶环境， 得到车辆的环境数据； 根据道路数据和环境数据， 确定驾驶场景数据对 应的驾驶场景。 本申请能够大大提高驾驶场景分 类的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115294544 A 2022.11.04 CN 115294544 A 1.一种驾驶场景分类方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆行驶过程中的驾驶场景数据， 所述驾驶场景数据包括所述车辆的行驶轨迹、 驾驶场景的图像和所述图像对应的点云数据； 基于所述行驶轨 迹， 获取地图中与所述行驶轨 迹匹配的道路对应的道路数据； 基于所述图像和所述图像对应的点云数据， 识别所述车辆的行驶环境， 得到所述车辆 的环境数据； 根据所述道路数据和所述环境数据， 确定所述驾驶场景 数据对应的驾驶场景。 2.根据权利要求1所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述地图包括导航地图和高 精地图， 所述道路数据包括第一道路数据和 第二道路数据， 所述基于所述行驶轨迹， 获取地 图中与所述行驶轨 迹匹配的道路对应的道路数据， 包括： 基于所述行驶轨迹， 获取所述导航地图中与所述行驶轨迹匹配的道路的道路标识信 息； 根据所述道路标识信息， 从所述导航地图获取所述第一道路数据， 和/或， 根据所述道 路标识信息， 从所述高精地图获取 所述第二道路数据。 3.根据权利要求1所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述基于所述图像和所述图 像对应的点云数据， 识别所述车辆的行驶环境， 得到所述车辆的环境数据， 包括： 针对每一帧所述图像和所述图像对应的点云数据， 进行目标检测和分类， 识别所述车 辆的行驶环境， 得到所述车辆的环境数据， 所述环境数据包括静态要 素信息、 动态要 素信息 和环境信息中的至少一种。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述确定所述 驾驶场景 数据对应的驾驶场景之后， 还 包括： 基于预设驾驶场景设计， 根据 所述道路数据和所述环境数据对所述驾驶场景数据进行 筛选， 获取人工场景分类作业数据； 将所述人工场景分类作业数据分包派发至作业人员。 5.根据权利要求4所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述将所述人工场景分类作 业数据分包派发至作业人员之后， 还 包括： 获取所述作业人员参考所述人工场景分类作业数据中的图像和点云数据标注的第一 标签数据， 所述第一标签数据包括环 境信息、 道路信息、 交通设施以及施工作业中的至少一 种； 根据所述第 一标签数据对应的标签时间， 将所述第 一标签数据关联至所述驾驶场景数 据。 6.根据权利要求4所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述将所述人工场景分类作 业数据分包派发至作业人员之后， 还 包括： 获取所述作业人员参考所述人工场景分类作业数据中的图像和点云数据标注的第二 标签数据， 所述第二标签数据包括自车驾驶行为和障碍物目标驾驶行为； 根据所述第 二标签数据对应的标签时间， 将所述第 二标签数据关联至所述驾驶场景数 据。 7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶场景分类方法， 其特征在于， 所述获取车辆 行驶过程中的驾驶场景 数据， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294544 A 2对驾驶场景 数据进行解析处 理， 获得解析成功的驾驶场景 数据； 对解析成功的驾驶场景数据进行数据质量检查处理， 获得数据质量检查处理后的驾驶 场景数据。 8.一种驾驶场景分类装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取车辆行驶过程中的驾驶场景数据， 所述驾驶场景数据包括所 述车辆的行驶轨 迹、 驾驶场景的图像和所述图像对应的点云数据； 第二获取模块， 用于基于所述行驶轨迹， 获取地图中与所述行驶轨迹匹配的道路对应 的道路数据； 第一处理模块， 用于基于所述图像和所述图像对应的点云数据， 识别所述车辆的行驶 环境， 得到所述车辆的环境数据； 确定模块， 用于根据所述道路数据和所述环境数据， 确定所述驾驶场景数据对应的驾 驶场景。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器， 以及与所述处 理器通信连接的存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 以实现如权利要求1至7中任一项 所述的驾驶场景分类方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序指令， 所述计算机程序指令被处理器执行时， 实现如权利要求1至7中任一项所述的驾 驶场景分类方法。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至7中任一项所述的驾驶场景分类方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294544 A 3