(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210595733.9 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 维沃移动通信有限公司 地址 523863 广东省东莞 市长安镇维沃路1 号 (72)发明人 叶伟文　徐利存　 (74)专利代理 机构 北京博雅睿泉专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11442 专利代理师 马铁良 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/262(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 拍摄方法及其装置 (57)摘要 本申请公开了一种拍摄方法及其装置， 属于 摄像技术领域。 该方法包括： 在多帧合成拍摄模 式下， 获取多帧图像中每帧图像的姿态数据； 从 所述多帧图像中选取参考帧图像， 并根据所述参 考帧图像的姿态数据和剩余帧图像的姿态数据， 对所述多帧图像进行对齐和合 成处理， 得到合成 帧图像； 根据所述参考帧图像的姿态数据， 对所 述合成帧图像进行透视矫正处理， 生成第一图 像。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114785957 A 2022.07.22 CN 114785957 A 1.一种拍摄方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在多帧合成拍摄模式下， 获取多帧图像中每帧图像的姿态数据； 从所述多帧图像中选取参考帧图像， 并根据 所述参考帧图像的姿态数据和剩余帧图像 的姿态数据， 对所述多帧图像进行对齐和合成处理， 得到合成帧图像； 其中， 所述剩余帧图 像为所述多帧图像中除所述 参考帧图像外的帧图像； 根据所述参考帧图像的姿态数据， 对所述合成帧图像进行透视矫正处理， 生成第一图 像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取多帧图像中每帧图像的姿态数 据， 包括： 比较多帧图像中每帧图像的第一时间戳与惯性传感器的第二时间戳； 在所述第一 时间戳和所述第 二时间戳相同的情况下， 获取所述第 二时间戳所对应的所 述惯性传感器的姿态数据， 作为所述第一时间戳所对应的帧图像的姿态数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考帧图像的姿态数据和剩 余帧图像的姿态数据， 对所述多帧图像进行对齐和合成处 理， 得到合成帧图像， 包括： 根据所述参考帧图像的姿态数据和剩余帧图像的姿态数据， 确定所述剩余帧图像向所 述参考帧图像对齐的第一旋转向量； 根据相机内参矩阵和所述第 一旋转向量， 确定所述剩余帧图像向所述参考帧图像对齐 的第一旋转矩阵； 根据所述第一旋转矩阵， 将所述剩余帧图像向所述 参考帧图像进行对齐处 理； 将所述参考帧图像和进行对齐处 理后的剩余帧图像进行合成处 理， 得到合成帧图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考帧图像的姿态数据， 对 所述合成帧图像进行透 视矫正处理， 生成第一图像， 包括： 根据所述 参考帧图像的姿态数据， 确定所述 合成帧图像的姿态数据； 根据所述合成帧图像的姿态数据和重力向量， 确定对所述合成帧图像进行透视矫正处 理的第二旋转向量； 根据相机内参矩阵和所述第 二旋转向量， 确定对所述合成帧图像进行透视矫正处理 的 第二旋转矩阵； 根据所述第二旋转矩阵， 对所述 合成帧图像进行透 视矫正处理， 生成第一图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述参考帧图像的姿态数据， 对所述合成帧图像进行透 视矫正处理， 生成第一图像之后， 还 包括： 在所述第一图像中裁 剪出满足设定条件的第二图像； 对所述第二图像进行缩放处 理， 得到第三图像； 其中， 所述设定条件包括： 所述第 二图像与所述第 一图像等比例， 且所述第 二图像的其 中一个角点 位于所述第一图像的边界上。 6.一种拍摄装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于在多帧合成拍摄模式下， 获取多帧图像中每帧图像的姿态数据； 第一处理模块， 用于从所述多帧图像中选取参考帧图像， 并根据所述参考帧图像的姿 态数据和剩余帧图像的姿态数据， 对所述多帧图像进 行对齐和合成处理， 得到合成帧图像； 其中， 所述剩余帧图像为所述多帧图像中除所述 参考帧图像外的帧图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114785957 A 2第二处理模块， 用于根据所述参考帧图像的姿态数据， 对所述合成帧图像进行透视矫 正处理， 生成第一图像。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述获取模块， 具体用于： 比较多帧图像中每帧图像的第一时间戳与惯性传感器的第二时间戳； 在所述第一 时间戳和所述第 二时间戳相同的情况下， 获取所述第 二时间戳所对应的所 述惯性传感器的姿态数据， 作为所述第一时间戳所对应的帧图像的姿态数据。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述第一处 理模块， 具体用于： 根据所述参考帧图像的姿态数据和剩余帧图像的姿态数据， 确定所述剩余帧图像向所 述参考帧图像对齐的第一旋转向量； 根据相机内参矩阵和所述第 一旋转向量， 确定所述剩余帧图像向所述参考帧图像对齐 的第一旋转矩阵； 根据所述第一旋转矩阵， 将所述剩余帧图像向所述 参考帧图像进行对齐处 理； 将所述参考帧图像和进行对齐处 理后的剩余帧图像进行合成处 理， 得到合成帧图像。 9.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述第二处 理模块， 具体用于： 根据所述 参考帧图像的姿态数据， 确定所述 合成帧图像的姿态数据； 根据所述合成帧图像的姿态数据和重力向量， 确定对所述合成帧图像进行透视矫正处 理的第二旋转向量； 根据相机内参矩阵和所述第 二旋转向量， 确定对所述合成帧图像进行透视矫正处理 的 第二旋转矩阵； 根据所述第二旋转矩阵， 对所述 合成帧图像进行透 视矫正处理， 生成第一图像。 10.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括第三处 理模块， 用于： 在所述第一图像中裁 剪出满足设定条件的第二图像； 对所述第二图像进行缩放处 理， 得到第三图像； 其中， 所述设定条件包括： 所述第 二图像与所述第 一图像等比例， 且所述第 二图像的其 中一个角点 位于所述第一图像的边界上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114785957 A 3