(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210541555.1 (22)申请日 2022.05.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114648639 A (43)申请公布日 2022.06.21 (73)专利权人 魔视智能科技 （武汉） 有限公司 地址 430058 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区22MB地块湖北文创科技 企业孵 化器(集-WCKJ- C2101) (72)发明人 王之睿　王一夫　张如高　虞正华　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 陈刚 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06F 30/15(2020.01) G06V 10/74(2022.01) (56)对比文件 CN 110910453 A,2020.0 3.24 CN 113554698 A,2021.10.26 CN 112150538 A,2020.12.2 9 CN 113793297 A,2021.12.14 CN 113420661 A,2021.09.21 审查员 张娇 (54)发明名称 一种目标车辆的检测方法、 系统及装置 (57)摘要 本发明公开了一种目标车辆的检测方法、 系 统及装置， 其中所述方法包括： 针对当前车辆采 集到的包含目标车辆的 图像数据进行语义分割， 并根据语义分割结果拟合所述目标车辆的立体 模型； 将所述立体模型投影为平面模型， 并根据 所述平面模型中的平面拟合参数和所述语义分 割结果中的外轮廓点集， 构建误差函数； 其中， 所 述平面拟合参数根据所述目标车辆的初始位姿 确定； 修正所述初始位姿， 以对所述误差函数进 行迭代优化， 在迭代优化后的误差函数满足指定 条件的情况下， 确定所述目标车辆修正后的位 姿， 并基于所述修正后的位姿确定所述目标车辆 相对于所述 当前车辆的相对位姿。 本发明提供的 技术方案， 能够减少目标车辆检测过程中所投入 的成本。 权利要求书4页 说明书10页 附图3页 CN 114648639 B 2022.08.23 CN 114648639 B 1.一种目标 车辆的检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 针对当前车辆采集到的包含目标车辆的图像数据进行语义分割， 并根据语义分割结果 拟合所述 目标车辆的立体模型， 其中， 根据语义分割 结果拟合所述 目标车辆的立体模型包 括： 从语义分割结果中识别所述目标车辆的尺寸信息， 并根据所述尺寸信息， 构建立体拟 合参数； 通过所述立体拟合参数生成所述目标车辆的椭球模型， 并将所述椭球模型作为所述目 标车辆的立体模型； 将所述立体模型投影为平面模型， 并根据 所述平面模型中的平面拟合参数和所述语义 分割结果中的外轮廓点集， 构建误差函数； 其中， 所述平面拟合参数根据所述目标车辆的初 始位姿确定， 其中， 所述目标 车辆的初始位姿 按照以下 方式确定： 识别所述目标 车辆相对于所述当前 车辆的初始相对位姿； 获取所述当前车辆在世界坐标系下的实际位姿， 并根据 所述实际位姿和所述初始相对 位姿， 计算所述目标 车辆在所述世界坐标系下的初始位姿； 其中， 识别所述目标 车辆相对于所述当前 车辆的初始相对位姿包括： 从所述语义分割结果中识别所述目标车辆的接地点， 并确定所述接地点对应的方向向 量； 根据相机相对于地面的高度和所述方向向量， 确定所述接地点相对于所述当前车辆的 位姿， 并将确定的所述 位姿作为所述目标 车辆相对于所述当前 车辆的初始相对位姿； 其中， 所述 立体模型按照以下 方式表示： 其中， 表示所述立体模型中各个点的位置， 为 的转置， 表示所述立体模 型中的立体拟合参数， a、 b、 c分别表示所述目标车辆的长、 宽、 高， d为利用椭球这一几何形 状来拟合目标 车辆的3D边界框时产生的； 所述平面模型按照以下 方式表示： 权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114648639 B 2其中， 表示所述平面模型中的各个投影点的位置， 为 的转 置， 表示第k帧图像数据对应的平面模型的平面拟合参数， 表示第k帧图像数据中所述 立体拟合参数转换得到的变换拟合参数， 表示第k帧图像数据中所述目标车辆相对于所 述当前车辆的初始相对位姿， 为 的转置， 下标(1:3:4)表示矩阵第4列的1 ‑3行构成的 3*1向量， (4,4)为矩阵第4列第4个元 素， norm表示求范数； 修正所述初始位姿， 以对所述误差函数进行迭代优化， 在迭代优化后的误差函数满足 指定条件的情况下， 确定所述 目标车辆修正后的位姿， 并基于所述修正后的位姿确定所述 目标车辆相对于所述当前 车辆的相对位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述立体模型在所述目标车辆的车体坐标 系下生成； 将所述立体模型投影为平面模型包括： 根据所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿， 将所述立体拟合参数转换为 所述当前 车辆的相机坐标系下的变换拟合 参数； 通过所述变换拟合参数， 将所述椭球模型椭球面上的三维空间点映射至所述相机坐标 系下； 将所述相机坐标系下的三维空间点投影至图像坐标系中， 得到由所述图像坐标系中的 投影点构成的平面模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 误差函数按照以下 方式构建： 其中， 表示第k帧图像数据中所述外轮廓点集中的第i个点， 表示第k帧图像数 据对应的平面模型的平面拟合参数， 表示所述目标车辆的初始位姿中的旋转分量， 表示所述目标车辆的初始位姿中的平移分量， M表示图像数据的总帧数， N表示所述外轮廓 点集中包含的总点数。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述初始相对位姿 按照以下 方式计算： 权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114648639 B 3