(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210545774.7 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 海尔数字科技 （上海） 有限公司 地址 201615 上海市 漕河泾开发区松江高 科技园莘砖公路6 68号202室-7 7 申请人 卡奥斯工业智能研究院 （青岛） 有限 公司　 海尔数字科技 （青岛） 有限公司 (72)发明人 陈录城　程帅　谢海琴　盛国军　 谈晟　陈杰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 郭李君　臧建明 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01)G06T 15/04(2011.01) G06V 10/74(2022.01) G01C 11/34(2006.01) (54)发明名称 三维建模方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种三维建模方法、 装置、 设 备及存储介质， 涉及三维重建技术领域， 该三维 建模方法包括： 获取包含目标物体的照片， 照片 是通过照片采集装置以预设重叠度对目标物体 进行倾斜摄影获得的； 对照片进行图像处理， 得 到目标物体的关键结构特征点； 根据关键结构特 征点和照片采集装置的POS信息， 对照片进行空 三处理， 生成目标物体对应的点云数据； 基于点 云数据和照片， 获得目标物体对应的三维模型曲 面； 基于三维模型曲面和照片， 对三维模型曲面 进行贴图处理， 得到目标物体对应的三维模型。 本申请能够得到精度更高的三维模 型， 且能够提 升三维建模的效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114898068 A 2022.08.12 CN 114898068 A 1.一种三维建模方法， 其特 征在于， 包括： 获取包含目标物体的照片， 所述照片是通过照片采集装置以预设重叠度对所述目标物 体进行倾 斜摄影获得的； 对所述照片进行图像处 理， 得到所述目标物体的关键结构特 征点； 根据所述关键结构特征点和所述照片采集装置的位置与姿态测量系统POS信息， 对所 述照片进行空三处 理， 生成所述目标物体对应的点云数据； 基于所述 点云数据和所述照片， 获得 所述目标物体对应的三维模型曲面； 基于所述三维模型曲面和所述照片， 对所述三维模型曲面进行贴图处理， 得到所述目 标物体对应的三维模型。 2.根据权利要求1所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述根据 所述关键结构特征点和 所述照片采集装置的位置与姿态测量系统POS信息， 对所述照 片进行空三处理， 生 成所述目 标物体对应的点云数据， 包括： 根据所述关键结构特征点和所述POS信息， 对所述照片中像素点的坐标进行空三处理， 获得所述照片拍摄时相对于所述目标物体的三维位置以及所述关键结构特征点间的三维 坐标关系； 根据所述 三维位置和所述 三维坐标关系， 生成所述目标物体对应的稀疏点云数据； 将所述稀疏点云数据中的关键结构特征点和所述照片进行匹配， 生成所述目标物体对 应的点云数据。 3.根据权利要求2所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述将所述稀疏点云数据中的关 键结构特 征点和所述照片进行匹配， 生成所述目标物体对应的点云数据， 包括： 将所述稀疏点云数据中的关键结构特 征点和所述照片进行匹配， 生成密集 点云数据； 对所述密集 点云数据进行稀疏性处 理， 生成所述目标物体对应的点云数据。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述基于所述点云 数据和所述照片， 获得 所述目标物体对应的三维模型曲面， 包括： 将所述点云数据和所述照片进行匹配， 获得 所述点云数据中匹配的特 征像素点； 采用样条曲线连接所述特 征像素点， 得到所述目标物体对应的初始三维模型网格； 基于所述初始三维模型网格， 将所述特征像素点两两相连构成三角面， 得到目标三维 模型网格； 对所述目标三维模型网格进行重建 分析， 获得 所述目标物体对应的三维模型曲面。 5.根据权利要求4所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述对所述目标三维模型网格进 行重建分析， 获得 所述目标物体对应的三维模型曲面， 包括： 对所述目标三维模型网格进行重建分析， 得到所述目标物体对应的初始三维模型曲 面； 对所述初始三维模型曲面进行优化处理， 获得所述目标物体对应的三维模型曲面， 所 述优化处理包括调整所述初始三维模型曲面中的布线和对所述初始三维模型曲面进行布 局调整中的至少一种。 6.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述对所述照片进 行图像处 理， 得到所述目标物体的关键结构特 征点， 包括： 基于所述照片和所述照片的参数信息， 对所述照片进行图像处理， 得到所述目标物体权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114898068 A 2对应的特 征密度分布值； 根据所述特 征密度分布值， 得到所述目标物体的关键结构特 征点。 7.根据权利要求1至3中任一项所述的三维建模方法， 其特征在于， 所述基于所述三维 模型曲面和所述照片， 对所述三维模型曲面进行贴图处理， 得到所述 目标物体对应的三维 模型， 包括： 基于所述三维模型曲面、 所述三维模型曲面包含的网格曲线和所述照片， 生成所述照 片对应的纹 理图像； 将所述纹 理图像贴图至所述 三维模型曲面， 得到所述目标物体对应的三维模型。 8.一种三维建模 装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取包含目标物体的照片， 所述照片是通过照片采集装置以预设重叠 度对所述目标物体进行倾 斜摄影获得的； 第一处理模块， 用于对所述照片进行图像处 理， 得到所述目标物体的关键结构特 征点； 第二处理模块， 用于根据所述关键结构特征点和所述照片采集装置的位置与姿态测量 系统POS信息， 对所述照片进行空三处 理， 生成所述目标物体对应的点云数据； 获得模块， 用于基于所述点云数据和所述照片， 获得所述目标物体对应的三维模型曲 面； 第三处理模块， 用于基于所述三维模型曲面和所述照片， 对所述三维模型曲面进行贴 图处理， 得到所述目标物体对应的三维模型。 9.一种计算机可读的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读的存储介质包括存储的 程序， 其中， 所述 程序运行时执 行如权利要求1至7中任一项所述的三维建模方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行如权利要求1至7中任一项 所述的三 维建 模方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114898068 A 3