(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210557352.1 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 广州小马智行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1201房 （仅限办公） (72)发明人 姜伟鑫　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 劳奕琴 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/50(2022.01) (54)发明名称 点云处理方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种点云处理方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取目标对 象当前时刻 的点云集 以及获取点云集中各扫描 点的点特征； 获取第一帧点云和第二帧点云； 根 据预设算法获取第一帧点云的描述子， 得到第一 描述子， 以及根据预设算法获取第二帧点云的描 述子， 得到第二描述子； 计算第一描述子中各维 度标准差， 得到第一特征集， 第一特征集中包含 第一描述子中各维度标准差； 计算第二描述子中 各维度标准差， 得到第二特征集， 第二特征集中 包含第二描述子中各维度标准差； 计算第一特征 集和第二特征集的相似度， 相似度用于表示第一 帧点云和第二帧点云的相似性。 上述方法能够检 测出两帧点 云是否相似， 进而减少点云的错误匹 配。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115063611 A 2022.09.16 CN 115063611 A 1.一种点云处 理方法， 所述方法包括： 获取第一帧点云和第二帧点云； 根据预设算法获取所述第一帧点云的描述子， 得到第一描述子， 以及根据所述预设算 法获取所述第二帧点云的描述子， 得到第二描述子； 计算所述第一描述子中各维度标准差， 得到第一特征集， 所述第一特征集中包含所述 第一描述子中各维度标准差； 计算所述第二描述子中各维度标准差， 得到第二特征集， 所述第二特征集中包含所述 第二描述子中各维度标准差； 计算所述第 一特征集和所述第 二特征集的相似度， 所述相似度用于表示所述第 一帧点 云和所述第二帧点云的相似性。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设算法为快速点特征直方图FPFH算 法。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设算法获取所述第 一帧点云的 描述子， 包括： 根据所述快速点特 征直方图FPFH算法计算所述第一帧点云的点特 征直方图； 计算所述第 一帧点云中各点与距离所述各点预设范围内其他点的欧式距离， 得到第 一 欧式特征集； 根据所述第一帧点云的点特征直方图以及所述第一欧式特征集获取所述第一帧点云 的描述子； 和/或， 所述根据所述预设算法获取 所述第二帧点云的描述子， 包括： 根据所述快速点特 征直方图FPFH算法计算所述第二帧点云的点特 征直方图； 计算所述第 二帧点云中各点与距离所述各点预设范围内其他点的欧式距离， 得到第 二 欧式特征集； 根据所述第二帧点云的点特征直方图以及所述第二欧式特征集获取所述第二帧点云 的描述子 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 识别所述第一帧点云中的物理地 面的第一 点云； 将所述第一 点云从所述第一帧点云中剔除， 得到第一 点云集； 识别所述第二帧点云中的物理地 面的第二 点云； 将所述第二 点云从所述第二帧点云中剔除， 得到第二 点云集； 所述根据预设算法获取所述第一帧点云的描述子， 包括： 根据预设算法获取所述第一 点云集的描述子； 所述根据预设算法获取所述第二帧点云的描述子， 包括： 根据预设算法获取所述第二 点云集的描述子 。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 识别所述第一 点云集中满足预设条件的第一稀疏点云； 将所述第一稀疏点云从所述第一 点云集中剔除， 得到第三 点云集； 识别所述第二 点云集中满足所述预设条件的第二稀疏点云；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063611 A 2将所述第二稀疏点云从所述第二 点云集中剔除， 得到第四点云集； 所述根据预设算法获取所述第一点云集的描述子， 包括： 根据预设算法获取所述第三 点云集的描述子； 所述根据预设算法获取所述第二点云集的描述子， 包括： 根据预设算法获取所述第 四 点云集的描述子 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述第 一特征集和所述第 二特征 集的相似度， 包括： 计算所述第一特 征集中各维度标准差与所述第二特 征集中各维度标准差的范 数； 根据所述范 数确定所述相似度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一帧点云和所述第 二帧点云为点云 地图中同一 地点不同时间采集到的点云， 所述方法还 包括： 根据所述相似度进行 所述点云地图的回环检测。 8.一种点云处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取第一帧点云和第二帧点云； 第二获取模块， 用于根据 预设算法获取所述第 一帧点云的描述子， 得到第 一描述子， 以 及根据所述预设算法获取 所述第二帧点云的描述子， 得到第二描述子； 第一计算模块， 用于计算所述第 一描述子 中各维度 标准差， 得到第一特征集， 所述第一 特征集中包 含所述第一描述子中各维度标准差； 第二计算模块， 用于计算所述第 二描述子 中各维度 标准差， 得到第二特征集， 所述第二 特征集中包 含所述第二描述子中各维度标准差； 第三计算模块， 用于计算所述第一特征集和所述第二特征集的相似度， 所述相似度用 于表示所述第一帧点云和所述第二帧点云的相似性。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063611 A 3