(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210553833.5 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 南通高敦汽车部件科技有限公司 地址 226100 江苏省南 通市海门市海门港 新区发展大道 99号 (72)发明人 魏汝枝　周波　 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) B60S 3/04(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 基于图像金字塔的厂区车辆智能清洁方法、 装置及设备 (57)摘要 本发明涉及人工智能技术领域， 具体涉及一 种基于图像金字塔的厂区车辆智能清洁方法、 装 置及设备。 该方法包括： 获取车辆初始图像中的 脏污像素点； 将当前尺度的窗口及其相邻的多个 窗口划为一个区域， 以窗口之间脏污像素点数量 的最大差异量将区域划分为第一分布相似区域 和第一分布差异区域； 对第一分布相似区域划分 区域脏污类型； 自适应调节窗口的当前尺度， 以 使第一分布差异区域调整为第二分布相似区域； 获取所有分布相似区域内脏污像素点的占比， 以 区域脏污类型和脏污像素点的占比得到脏污程 度， 根据脏污程度调节清洗强度。 利用本发明， 良 好解决了因脏污程度不同而造成盲目清洗的问 题， 在有效提高了清洗质量的同时尽可能的减少 了资源浪费。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114820661 A 2022.07.29 CN 114820661 A 1.一种基于图像金字塔的厂区车辆智能清洁方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 获取初始图像， 所述初始图像包括车辆； 将所述初始图像的像素点分类获取 车辆像素点和脏 污像素点； 采用当前尺度的窗口在所述初始图像中进行滑动， 将所述 窗口及其相邻的多个窗口划 为一个区域， 获取所述区域内窗口之间所述脏污像素点数量的最大差异量， 根据所述最大 差异量将所述区域划分为第一分布相似区域和第一分布差异区域； 对每个所述第一分布相似区域进行分类得到区域脏 污类型； 自适应调节所述 窗口的当前尺度， 对所述第 一分布差异区域进行滑动得到相应的第 二 分布相似区域， 并获取相应的区域脏 污类型； 获取每个所述第 一分布相似区域和所述第 二分布相似区域内脏污像素点的占比， 将所 述区域脏污类型作为所述脏污像素点的占比的权重得到脏污程度， 根据所述脏污程度调节 清洗强度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述 区域内窗口之间所述脏污像 素点数量的最大差异量的步骤， 包括： 计算所述区域内所有所述窗口之间像素点的差值， 对每个所述差值取绝对值， 将所述 绝对值最大的差值作为所述 最大差异量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述最大差异量将所述 区域划分 为分布相似区域和分布差异区域的步骤， 包括： 将每两个窗口之间所述脏污像素点的最大差异量与脏污差异量阈值进行比较， 将所述 最大差异量小于所述阈值的区域划分为分布相似区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对每个所述第 一分布相似区域进行分 类得到区域脏 污类型的步骤， 包括： 根据所述第 一分布相似区域中每个窗口的脏污类型的占比确定区域脏污类型； 所述 窗 口的脏污类型是根据窗口内所述脏 污像素点的占比确定的类型。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述自适应调节所述 窗口的当前尺度的步 骤， 包括： 调节所述 窗口的尺度， 以对所述第 一分布差异区域进行滑窗后划分为第 二分布相似区 域的尺度作为第一尺度； 在所述第二分布相似区域的区域脏污类型为脏污聚集区域 时， 以相邻区域与 所述脏污 聚集区域的区域类型不 一致的第一尺度作为当前尺度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述脏污程度与 所述每个区域类型内脏污 像素点的占比成正相关 关系。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述 窗口的脏污类型是根据窗口内所述脏 污像素点的占比确定的类型的步骤， 还 包括： 计算当前尺度 下窗口内的脏污像素点所占比例， 将所述脏污像素点占比与设定的阈值 进行比较， 以比较结果对窗口 的脏污类型进行划分。 8.一种基于图像金字塔的厂区车辆智能清洁装置， 其特 征在于， 该装置包括： 图像获取 单元， 用于获取初始图像， 所述初始图像包括车辆； 图像处理单元， 用于将所述初始图像的像素点分类获取 车辆像素点和脏 污像素点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820661 A 2区域划分单元， 用于采用当前尺度的窗口在所述初始图像中进行滑动， 将所述窗口及 其相邻的多个窗口划为一个区域， 获取所述区域内窗口之 间所述脏污像素点数量的最大差 异量， 根据所述 最大差异量将所述区域划分为第一分布相似区域和第一分布差异区域； 区域脏污类型分类单元， 用于对每个所述第 一分布相似区域进行分类得到区域脏污类 型； 区域调节单元， 用于自适应调节所述窗口的当前尺度， 对所述第一分布差异区域进行 滑动得到相应的第二分布相似区域， 并获取相应的区域脏 污类型； 脏污程度确定单元， 用于获取每个所述第 一分布相似区域和所述第 二分布相似区域内 脏污像素点的占比， 将所述区域脏污类型作为所述脏污像素点的占比的权重得到脏污程 度， 根据所述脏 污程度调节 清洗强度。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7 任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820661 A 3