(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210560038.9 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 武汉依迅北斗时空技 术股份有限公 司 地址 430000 湖北省武汉市江夏区武汉东 湖新技术开发区高新大道980号北斗 大厦三层 (72)发明人 付诚　陈德忠　陈志涛　史华廪　 杨康　冯勤林　柯宏帅　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 董娜 (51)Int.Cl. G06T 7/55(2017.01) G06T 7/66(2017.01)G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 基于区域均匀度的立体匹配优化方法、 装 置、 设备及 介质 (57)摘要 本申请提供一种基于区域均匀度的立体匹 配优化方法、 装置、 设备及介质， 该方法包括： 确 定以待匹配像素为中心像素的局部变换窗口， 根 据中心像素的位置对局部变换窗口进行区域分 割， 得到各个子区域； 计算各个子区域的区域均 匀度， 根据最大最小区域均匀度对应子区域内的 像素信息计算局部变换窗口的等效中心值； 基于 等效中心值对AD ‑Census立体匹配的代价计算环 节进行优化， 得到优化后的立体匹配。 本申请实 施例提供的基于区域均匀度的立体匹配优化方 法结合区域均匀度计算代价， 使得优化后的立体 匹配不依赖中心像素， 受到噪声干扰时， 代价值 能保持稳定性， 增强了代价计算的稳定性， 提高 了立体匹配的精度， 提升了匹配算法对不同场景 的适应能力。 权利要求书2页 说明书20页 附图3页 CN 114638875 A 2022.06.17 CN 114638875 A 1.一种基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特 征在于， 包括： 确定以待 匹配像素为中心像素的局部变换窗口， 根据所述中心像素的位置对所述局部 变换窗口进行区域分割， 得到各个子区域； 计算各个所述子区域的区域均匀度， 根据最大最小区域均匀度对应子区域内的像素信 息计算所述局部变换窗口 的等效中心值； 基于所述等效中心值对AD ‑Census立体匹配的代价计算环节进行优化， 得到优化后的 立体匹配。 2.根据权利要求1所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 所述根据 所述中心像素的位置对所述局部变换窗口进行区域分割， 得到各个子区域， 包括： 将所述中心像素所在的行确定为第 一对称轴， 将所述中心像素所在的列确定为第 二对 称轴； 根据所述第 一对称轴和所述第 二对称轴将所述局部变换窗口进行划分， 得到第 一子区 域、 第二子区域、 第三子区域和第四子区域。 3.根据权利要求2所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 所述根据 最大最小区域均匀度对应子区域内的像素信息计算所述局部变换窗口的等效中心值， 包 括： 计算所述第一子区域的第一区域均匀度、 所述第二子区域的第二区域均匀度、 所述第 三子区域的第三区域均匀度和所述第四子区域的第四区域均匀度； 基于所述第一区域均匀度、 所述第二区域均匀度、 所述第三区域均匀度和所述第 四区 域均匀度， 确定所述第一子区域、 所述第二子区域、 所述第三子区域和所述第四子区域中的 最大最小区域均匀度对应子区域； 基于所述最大最小区域均匀度对应子区域中各像素的灰度值计算目标像素灰度均值， 并将所述目标像素 灰度均值确定为所述局部变换窗口 的等效中心值。 4.根据权利要求3所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 计算各子 区域的区域均匀度， 包括： 确定各子区域中的像素总数和各子区域中各个 像素的灰度值； 根据各子区域中各个 像素的灰度值， 计算各子区域内像素的灰度均值； 基于各子区域像素总数、 各子区域内所有像素的灰度均值和各子区域中各个像素的灰 度值， 计算各子区域的区域均匀度。 5.根据权利要求4所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 所述基于 所述第一区域均匀度、 所述第二区域均匀度、 所述第三区域均匀度和所述第四区域均匀度， 确定所述第一子区域、 所述第二子区域、 所述第三子区域和所述第四子区域中的最大最小 区域均匀度对应子区域， 包括： 将所述第一区域均匀度、 所述第二区域均匀度、 所述第三区域均匀度和所述第 四区域 均匀度的大小 进行比较， 得到区域均匀度大小排列的比较结果； 根据所述比较结果确定所述第一子区域、 所述第二子区域、 所述第三子区域和所述第 四子区域中区域均匀度最大的子区域和区域均匀度最小的子区域； 将所述区域均匀度最大的子区域和所述区域均匀度最小的子区域， 确定为所述最大最 小区域均匀度对应子区域。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114638875 A 26.根据权利要求5所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 所述基于 所述最大最小区域均匀度对应子区域中各像素的灰度值计算目标像素灰度均值， 并将所述 目标像素 灰度均值确定为所述局部变换窗口 的等效中心值， 包括： 基于所述区域均匀度最大的子区域中各个 像素的灰度值， 计算第一像素 灰度总值； 基于所述区域均匀度最小的子区域中各个 像素的灰度值， 计算第二像素 灰度总值； 基于所述第一像素灰度总值、 所述第二像素灰度总值和中心像素的灰度值， 计算所述 目标像素 灰度均值； 将所述目标像素 灰度均值确定为所述局部变换窗口 的等效中心值。 7.根据权利要求1所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法， 其特征在于， 所述基于 所述等效中心值对AD ‑Census立体匹配的代 价计算环节进行优化， 得到优化后的立体匹配， 包括： 确定所述AD ‑Census立体匹配中的AD代价计算公式和Census变换公式； 基于所述AD代价计算公式对所述待匹配 像素的代价进行计算， 得到AD代价 值； 将所述等效中心值代入所述Census变换公式进行变换， 并根据变换结果计算汉明距 离， 得到Census代价 值； 将所述Census代价值结合所述AD代价值进行融合代价计算， 得到所述优化后的代价计 算， 将所述优化后的代价计算对所述AD ‑Census立体匹配进行， 得到所述优化后的立体匹 配。 8.一种基于区域均匀度的立体匹配优化装置， 包括： 确定划分模块， 用于确定以待匹配像素为中心像素的局部变换窗口， 根据所述中心像 素的位置对所述局部变换窗口进行区域分割， 得到各个子区域； 计算模块， 用于计算各个所述子区域的区域均匀度， 根据最大最小区域均匀度对应子 区域内的像素信息计算所述局部变换窗口 的等效中心值； 优化模块， 用于基于所述等效中心值对AD ‑Census立体匹配的代价计算环节进行优化， 得到优化后的立体匹配。 9.一种电子设备， 所述电子设备包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7 任一项所述的基于区域均匀度的立体匹配优化方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 所述非暂态计算机可读存储介质包括计算机程 序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的基于区 域均匀度的立体匹配优化方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114638875 A 3