(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210579087.7 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 深圳市商汤科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室 (72)发明人 吴华栋　张展鹏　成慧　 (74)专利代理 机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11277 专利代理师 刘新宇 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 移动机器人的训练图像的获得方法、 装置、 设备和介质 (57)摘要 本公开涉及一种移动机器人的训练图像的 获得方法、 装置、 设备和介质。 所述方法包括： 通 过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像 数据， 其中， 所述影像采集设备的高度和姿态根 据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设 置； 对所述影像数据进行数据清洗， 得到候选图 像集； 获得所述候选图像集中的候选图像对应的 标注数据； 根据所述标注数据， 对所述候选图像 集中的候选图像进行复核， 得到用于所述移动机 器人的模型训练的训练图像集。 权利要求书2页 说明书15页 附图2页 CN 114998677 A 2022.09.02 CN 114998677 A 1.一种用于移动机器人的训练图像的获得 方法， 其特 征在于， 包括： 通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据， 其中， 所述影像采集设备的高 度和姿态根据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设置； 对所述影 像数据进行 数据清洗， 得到候选图像集； 获得所述候选图像集中的候选图像对应的标注数据； 根据所述标注数据， 对所述候选 图像集中的候选 图像进行复核， 得到用于所述移动机 器人的模型训练的训练图像集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述可移动设备为 能够被动移动的非电子 设备。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述通过固定于可移动设备的影像采 集设备采集影 像数据， 包括： 通过固定 于可移动设备的至少两个 影像采集设备采集影 像数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述至少两个影像采集设备包括至少两种 型号的影 像采集设备。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述通过固定于可移动设 备的影像采集设备采集影 像数据， 包括： 通过固定 于可移动设备的影 像采集设备从至少两个高度采集影 像数据； 和/或， 通过固定 于可移动设备的影 像采集设备以至少两种姿态采集影 像数据。 6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述对所述影像数据进行 数据清洗， 得到候选图像集， 包括： 根据所述影 像数据， 确定第一图像集； 根据所述第一图像集中的图像之间的相似度， 和/或， 根据 所述第一图像集中的图像的 图像质量信息， 对所述第一图像集进行筛 选， 得到候选图像集。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一图像集中的图像之间的 相似度， 和/或， 根据所述第一图像集中的图像的图像质量信息， 对所述第一图像集进行筛 选， 得到候选图像集， 包括： 根据所述第 一图像集中的图像之间的相似度， 对所述第 一图像集中的图像进行去重处 理， 得到第二图像集； 删除所述第二图像集中模糊度大于或等于预设模糊度阈值的图像， 得到候选图像集。 8.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述获得所述候选 图像集 中的候选图像对应的标注数据， 包括： 打乱所述 候选图像集中的候选图像的顺序， 得到乱序的候选图像集； 将所述乱序的候选图像集发送至标注终端， 并接收所述标注终端返回的所述乱序的候 选图像集中的候选图像对应的标注数据。 9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述标注数据， 对 所述候选图像集中的候选图像进行复核， 包括： 对于所述候选图像集中的任一候选图像， 响应于所述候选图像的标注数据指示所述候 选图像中的地平线的位置异常， 删除所述 候选图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998677 A 2和/或， 对于所述候选图像集中的任一候选图像， 响应于所述候选图像的标注数据包括尺寸小 于预设尺寸阈值的标注框， 删除所述尺寸小于预设尺寸阈值的标注框 。 10.一种用于移动机器人的训练图像的获得装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于通过固定于可移动设备的影像采集设备采集影像数据， 其中， 所述影像 采集设备的高度和姿态根据移动机器人的图像采集模组的高度和姿态设置； 数据清洗模块， 用于对所述影 像数据进行 数据清洗， 得到候选图像集； 获得模块， 用于获得 所述候选图像集中的候选图像对应的标注数据； 复核模块， 用于根据 所述标注数据， 对所述候选图像集中的候选图像进行复核， 得到用 于所述移动机器人的模型训练的训练图像集。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 用于存储可执行指令的存 储器； 其中， 所述一个或多个处理器被配置为调用所述存储器存储的可执行指令， 以执行权 利要求1至9中任意 一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机 程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至9中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998677 A 3