(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210579962.1 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 阿波罗智能技 术 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 (72)发明人 王希同　胡旷　梁锦平　林明　 王康　陈晓颖　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 邢悦 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 设备环境识别方法、 装置、 电子设备和自动 驾驶车辆 (57)摘要 本公开提供了一种设备环境识别方法、 装 置、 电子设备和自动驾驶车辆， 涉及人工智 能技 术领域， 尤其涉及自动驾驶、 传感器技术等技术 领域。 具体实现方案为： 获取传感器对设备所处 的环境采集的采集数据， 所述传感器为所述设备 中的传感器； 提取所述采集数据的特征信息； 基 于所述特征信息， 生成所述环境的识别结果， 所 述识别结果用于表示所述环境与所述传感器标 定的对应关系。 本公开可以提高环境识别效率。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114882461 A 2022.08.09 CN 114882461 A 1.一种设备环境识别方法， 包括： 获取传感器对设备 所处的环境采集的采集数据， 所述传感器为所述设备中的传感器； 提取所述采集数据的特 征信息； 基于所述特征信息， 生成所述环境的识别结果， 所述识别结果用于表示所述环境与所 述传感器标定的对应关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 对所述采集数据进行 滤波处理， 得到滤波数据； 所述提取所述采集数据的特 征信息， 包括： 提取所述滤波数据的特 征信息。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述采集数据包括点云数据， 所述点云数据包括 数据点集合中数据点的位置坐标信息， 所述对所述采集数据进 行滤波处理， 得到滤波 数据， 包括： 依据所述 位置坐标信息， 对所述数据点 集合进行滤波处理， 得到滤波数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述滤波处 理， 包括如下至少一项： 直通滤波处理， 所述直通滤波处理包括： 删除所述数据点集合中距离大于或者等于第 一预设阈值的数据点， 所述距离为数据点的位置坐标信息表示的位置与所述传感器之 间的 距离； 离群点滤波处理， 所述离群点滤波处理包括： 删除所述数据点集合中的离群数据点， 所 述离群数据点对应的平均 距离大于或者等于第二预设阈值， 所述离群数据点对应的平均 距 离为： 所述离群数据点对应的预设范围内的数据点到所述离群数据点之间的平均距离； 高度滤波处理， 所述高度滤波处理包括： 删除所述数据点集合中高度坐标值小于或者 等于第三预设阈值的数据点， 所述高度坐标值 为所述位置坐标信息包括的高度坐标值。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其中， 所述基于所述特征信息， 生成所述环 境的识别结果， 包括： 基于所述特 征信息识别所述采集数据包括的几何特 征； 根据所述采集数据包括的几何特 征， 生成所述环境的识别结果； 其中， 在所述采集数据包括的几何特征满足预设传感器标定条件的情况下， 所述识别 结果表示的所述对应关系为所述环境满足所述传感器标定的要求， 在所述采集数据包括的 几何特征不满足所述预设传感器标定条件的情况下， 所述识别结果表示的所述对应关系为 所述环境 不满足所述传感器标定的要求。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述采集数据包括多个数据区域， 每个数据区域 包括多个数据点， 所述特征信息包括所述多个数据区域内多个数据点的特征信息， 所述基 于所述特 征信息识别所述采集数据包括的几何特 征， 包括： 基于所述多个数据区域内的数据点的特 征信息， 识别所述采集数据包括的几何特 征； 其中， 对于每个数据区域： 在所述数据区域内多个数据点的特征信息的相似特征满足 预设相似条件的情况下， 所述数据区域存在几何特征， 在所述数据区域内多个数据点的特 征信息的相似特 征不满足所述预设相似条件的情况 下， 所述数据区域 不存在几何特 征。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述数据区域内多个数据点的特征信 息的相似特 征满足预设相似条件， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114882461 A 2所述数据区域内多个数据点的特征信 息的相似度高于或者等于第 一预设相似度阈值； 或者， 所述数据区域内第一数据点的数量大于或者等于第一预设数量阈值， 所述第一数据 点与所述数据区域内其他一个或者多个数据点的特征信息相似度高于或者等于第二预设 相似阈值； 所述数据区域内多个数据点的特 征信息的相似特 征不满足所述预设相似条件， 包括： 所述数据区域内多个数据点的特征信 息的相似度低于或者等于第 三预设相似度阈值； 或者， 所述数据区域内第二数据点的数量大于或者等于第二预设数量阈值， 所述第二数据 点与所述数据区域内其他一个或者多个数据点的特征信息相似度低于或者等于第四预设 相似阈值。 8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其中， 所述设备包括： 自动驾驶车辆或者机器人设备。 9.一种设备环境识别装置， 包括： 获取模块， 用于获取传感器对设备所处的环境采集的采集数据， 所述传感器为所述设 备中的传感器； 提取模块， 用于提取 所述采集数据的特 征信息； 生成模块， 基于所述特征信息， 生成所述环境的识别结果， 所述识别结果用于表示所述 环境与所述传感器标定的对应关系。 10.根据权利要求9所述的装置， 还 包括： 滤波模块， 用于对所述采集数据进行 滤波处理， 得到滤波数据； 所述提取模块用于提取 所述滤波数据的特 征信息。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述采集数据包括点云数据， 所述点云数据包 括数据点集合中数据点的位置坐标信息， 所述滤波模块用于依据所述位置坐标信息， 对所 述数据点 集合进行滤波处理， 得到滤波数据。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述滤波处 理， 包括如下至少一项： 直通滤波处理， 所述直通滤波处理包括： 删除所述数据点集合中距离大于或者等于第 一预设阈值的数据点， 所述距离为数据点的位置坐标信息表示的位置与所述传感器之 间的 距离； 离群点滤波处理， 所述离群点滤波处理包括： 删除所述数据点集合中的离群数据点， 所 述离群数据点对应的平均 距离大于或者等于第二预设阈值， 所述离群数据点对应的平均 距 离为： 所述离群数据点对应的预设范围内的数据点到所述离群数据点之间的平均距离； 高度滤波处理， 所述高度滤波处理包括： 删除所述数据点集合中高度坐标值小于或者 等于第三预设阈值的数据点， 所述高度坐标值 为所述位置坐标信息包括的高度坐标值。 13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置， 其中， 所述 生成模块， 包括： 识别单元， 用于基于所述特 征信息识别所述采集数据包括的几何特 征； 生成单元， 用于根据所述采集数据包括的几何特 征， 生成所述环境的识别结果； 其中， 在所述采集数据包括的几何特征满足预设传感器标定条件的情况下， 所述识别 结果表示的所述对应关系为所述环境满足所述传感器标定的要求， 在所述采集数据包括的 几何特征不满足预设传感器标定条件的情况下， 所述识别结果表示的所述对应关系为所述 环境不满足所述传感器标定的要求。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114882461 A 3