(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210586878.2 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 北京英泰智科技股份有限公司 地址 100028 北京市东城区东 直门外大街 39号京投快轨大厦5层5 02室 (72)发明人 杨云飞　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 申超平 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/422(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种信号灯状态的识别方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种信号灯状态的识别方法 及系统， 本申请通过先转换成二值图像， 以此来 确定信号灯状态区域， 根据剩余区域得到信号灯 剩余信息， 能准确识别方向、 时间、 种类等信息。 对原始信号图像中的灯状态区域进行分析， 确保 图像资质可以进行颜色匹配， 提高了识别的准确 性。 若亮度不够时， 根据拍摄该照片时的外界亮 度条件， 对原始图片进行修正， 以此来保证原始 图像的亮度满足要求。 对第一信号灯状态区域、 第二信号灯状态区域、 第三信号灯状态区域进行 颜色匹配， 因只需要对三个区域进行红、 黄、 绿的 颜色匹配， 颜色匹配准确度大大提高。 因本申请 只涉及了二值图像， 信号灯识别效率较高， 处理 时间较快。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115100625 A 2022.09.23 CN 115100625 A 1.一种信号灯状态的识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取若干种原始信号灯图像， 所述原始信号灯图像至少包括红色信号灯图像、 黄色信 号灯图像和绿色信号灯图像； 将所述信号灯图像转换成二值图像， 根据信号灯亮起 时的形状在所述二值图像中确定 信号灯状态区域， 将所述二值图像中所述信号灯状态区域去除， 生成信号灯剩余区域， 基于 所述信号灯剩余区域得到信号灯剩余信息； 对所述原始信号灯图像中的所述信号灯状态区域分析， 判断所述信号灯状态区域是否 满足预设要求； 满足后， 对所述原始信号灯图像中的所述信号灯状态区域进行颜色匹配， 基于匹配结 果确定所述原 始信号灯图像的指示状态信息； 其中， 所述信号灯状态区域包括第一信号灯状态区域、 第二信号灯状态区域和第三信 号灯状态区域， 所述第一信号灯状态区域、 所述第二信号灯状态区域、 所述第三信号灯状态 区域在信号灯上从上到下或从左到右依次排列， 所述信号灯状态区域对应红色指示灯或黄 色指示灯或绿色指示灯。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据信号灯亮起 时的形状在所述二值图像中 确定信号灯状态区域， 具体为： 若信号灯亮起 时的形状为圆形， 则在所述二值图像中相同标记像素点呈现圆形的区域 为信号灯状态区域； 若信号灯亮起 时的形状为方形， 则在所述二值图像中相同标记像素点呈现方形的区域 为信号灯状态区域。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述信号灯剩余 区域得到信号灯剩余信 息， 具体为： 根据在所述二值图像中所述信号灯剩余区域内相同标记像素点呈现的形状， 得到信号 灯倒计时信息、 信号灯种类信息和信号灯指示方向信息 。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设要求包括信号灯状态区域内亮度不 超过亮度阈值、 信号灯状态 区域内对比度不超过对比度阈值、 信号灯状态 区域内色彩不失 真。 5.如权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若信号灯状态区域内亮度超过亮度阈值， 则获取拍摄该原始信号灯图像时刻的外界亮 度信息， 基于所述外界亮度信息对所述信号灯状态 区域进行修正， 使其亮度不超过亮度阈 值。 6.一种信号灯状态的识别系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取若干种原始信号灯图像， 所述原始信号灯图像至少包括红色信号 灯图像、 黄色信号灯图像和绿色信号灯图像； 转换模块， 用于将所述信号灯图像转换成二值图像， 根据信号灯亮起时的形状在所述 二值图像中确定信号灯状态 区域， 将所述二值图像中所述信号灯状态 区域去除， 生成信号 灯剩余区域， 基于所述信号灯剩余区域得到信号灯剩余信息； 校验模块， 用于对所述原始信号灯图像中的所述信号灯状态区域分析， 判断所述信号 灯状态区域是否满足预设要求；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100625 A 2匹配模块， 用于满足后， 对所述原始信号灯图像中的所述信号灯状态区域进行颜色匹 配， 基于匹配结果确定所述原 始信号灯图像的指示状态信息； 其中， 所述信号灯状态区域包括第一信号灯状态区域、 第二信号灯状态区域和第三信 号灯状态区域， 所述第一信号灯状态区域、 所述第二信号灯状态区域、 所述第三信号灯状态 区域在信号灯上从上到下或从左到右依次排列， 所述信号灯状态区域对应红色指示灯或黄 色指示灯或绿色指示灯。 7.如权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述 转换模块， 具体用于： 若信号灯亮起 时的形状为圆形， 则在所述二值图像中相同标记像素点呈现圆形的区域 为信号灯状态区域； 若信号灯亮起 时的形状为方形， 则在所述二值图像中相同标记像素点呈现方形的区域 为信号灯状态区域。 8.如权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述 转换模块， 还具体用于： 根据在所述二值图像中所述信号灯剩余区域内相同标记像素点呈现的形状， 得到信号 灯倒计时信息、 信号灯种类信息和信号灯指示方向信息 。 9.如权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述校验 模块， 具体用于： 所述预设要求包括信号灯状态区域内亮度不超过亮度阈值、 信号灯状态区域内对比度 不超过对比度阈值、 信号灯状态区域内色彩不失真。 10.如权利要求9所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括修正模块， 所述修正模块用 于： 若信号灯状态区域内亮度超过亮度阈值， 则获取拍摄该原始信号灯图像时刻的外界亮 度信息， 基于所述外界亮度信息对所述信号灯状态 区域进行修正， 使其亮度不超过亮度阈 值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100625 A 3