(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210588080.1 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 张洋　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车位检测方法、 装置、 电子设备和计算机可 读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车位检测方法、 装 置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一具 体实施方式包括： 获取鱼眼相机拍摄的车位环视 鱼眼图； 将车位环视鱼眼图输入至预设的车位检 测模型， 得到车位检测结果； 对车位检测信息包 括的车位中心点坐标信息集、 车位中心点坐标偏 移量集、 车位顶点坐标集、 车位顶点坐标偏移量 集、 车位入口线中点坐标集、 车位入口线中点坐 标偏移量集、 车位顶点相对偏移量集、 车位入口 线角点相对偏移量集进行匹配处理， 得到车位匹 配信息集； 基于车位匹配信息集， 生成车位拓扑 结构信息集； 将车位拓扑结构信息集中的各个车 位拓扑结构信息添加至车位环视鱼眼图， 得到车 位检测结果图。 该实施方式可以提高生成的车位 检测结果的准确度。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114821540 A 2022.07.29 CN 114821540 A 1.一种车位检测方法， 包括： 获取鱼眼相机拍摄的车位环视鱼眼 图； 将所述车位环视鱼眼图输入至预设的车位检测模型， 得到车位检测结果， 其中， 所述车 位检测结果包括： 车位中心点坐标信息集、 车位中心点坐标偏移量集、 车位顶点坐标集、 车 位顶点坐标偏移 量集、 车位入口线中点坐标集、 车位入口线中点坐标偏移量集、 车位顶点相 对偏移量 集、 车位入口线角点相对偏移量 集； 对所述车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、 车位中心点坐标偏移量集、 车位 顶点坐标集、 车位顶点坐标偏移量集、 车位入口线中点坐标集、 车位入口线中点坐标偏移 量 集、 车位顶点相对偏移 量集、 车位入口线角点相对偏移量集进 行匹配处理， 得到车位匹配信 息集； 基于所述车位匹配信息集， 生成车位拓扑 结构信息集； 将所述车位拓扑结构信 息集中的各个车位拓扑结构信 息添加至所述车位环视鱼眼图， 得到车位检测结果图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述车位检测结果图发送至车辆 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车位检测模型通过以下步骤训练生成： 将训练样本包括的样本车位图输入至初始车位检测模型， 得到样本检测结果， 其中， 所 述训练样本还包括： 样本车位中心点信息、 样本车位中心点偏移量集、 样本车位顶点坐标 集、 样本车位顶点偏移 量集、 样本车位入口线中点坐标集、 样本车位入口线中点坐标偏移 量 集、 样本车位顶点相对偏移 量集、 样本车位入口线角点相对偏移 量集， 所述样本车位中心 点 信息包括： 样本车位中心点 坐标集和样本车位占用状态； 确定所述样本检测结果与 所述训练样本包括的样本车位中心点信 息、 样本车位中心点 偏移量集、 样本车位顶点坐标集、 样本车位顶点偏移量集、 样本车位入口线中点坐标集、 样 本车位入口线中点坐标偏移 量集、 样本车位顶点相对偏移量集和样本车位入口线角点相对 偏移量集之间的总损失值； 响应于确定所述总损失值满足预设的训练条件， 对所述初始车位检测模型进行测试处 理， 得到测试 结果； 响应于确定所述测试结果满足预设的测试条件， 将所述初始车位检测模型确定为所述 车位检测模型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 响应于确定所述总损失值不满足所述训练条件、 或所述测试结果不满足所述测试条 件， 调整所述初始车位检测模型的参数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车位中心点坐标信 息集中的车位中心点坐标 信息包括： 车位中心点 坐标和车位占用状态； 以及 所述对所述车位检测信息包括的车位中心点坐标信息集、 车位中心点坐标偏移量集、 车位顶点坐标集、 车位顶点坐标偏移 量集、 车位入口线中点坐标集、 车位入口线中点坐标偏 移量集、 车位顶点相对偏移 量集、 车位入口线角点相对偏移 量集进行匹配处理， 得到车位匹 配信息集， 包括： 对于所述车位中心点坐标信息集中的每个车位中心点坐标信息， 执行如下匹配步骤，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114821540 A 2以生成车位匹配结果： 将所述车位中心点坐标偏移量集中与所述车位中心点坐标信息包括的车位中心点坐 标相匹配的车位中心点 坐标偏移量确定为目标中心点 坐标偏移量； 从所述车位顶点坐标集中选出与所述车位中心点坐标信息包括的车位中心点坐标相 匹配的车位顶点 坐标， 得到目标顶点 坐标组； 将所述车位顶点坐标偏移量集中与所述目标顶点坐标组中每个目标顶点坐标对应的 车位顶点 坐标偏移量确定为目标顶点 坐标偏移量， 得到目标顶点 坐标偏移量组； 将所述车位入口线中点坐标集中与所述车位中心点坐标信息包括的车位中心点坐标 相匹配的车位入口线中心点 坐标确定为目标入口线中心点 坐标； 将所述车位入口线中点坐标偏移量集中与所述目标入口线中心点坐标对应的车位入 口线中点 坐标偏移量确定为目标入口线中点 坐标偏移量； 将所述车位顶点相对偏移量集中与所述目标顶点坐标组中每个目标顶点坐标对应的 车位顶点相对偏移量确定为目标顶点相对偏移量， 得到目标顶点相对偏移量组； 从所述车位入口线角点相对偏移量集中选出与所述目标入口线中心点坐标相匹配的 车位入口线角点相对偏移量确定为目标入口线角点相对偏移 量， 得到目标入口线角点相对 偏移量组； 将所述目标中心点坐标偏移量、 所述目标顶点坐标组、 所述目标顶点坐标偏移量组、 所 述目标入口线中心 点坐标、 所述目标入口线中点坐标偏移 量、 所述目标顶点相对偏移量组、 所述目标入口线角点相对偏移量组和所述车位中心点坐标信息包括的车位占用状态确定 为车位匹配结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 对于所生成的每个车位匹配结果执行如下筛选处理步骤， 得到车位匹配信 息集中的车 位匹配信息： 去除所述车位匹配结果包括的目标顶点坐标组中不满足预设置信度条件的目标顶点 坐标， 得到去除后顶点 坐标组； 响应于确定所述去除后顶点坐标组中去除后顶点坐标的数量大于预设数量阈值， 对所 述去除后顶点 坐标组中的各个去除后顶点 坐标进行排序， 得到去除后顶点 坐标序列； 将所述去除后顶点坐标序列中满足筛选条件的去除后顶点坐标确定为筛选后顶点坐 标， 得到筛选后顶点 坐标序列； 利用所述筛选后顶点坐标组， 对所述车位匹配结果包括的目标顶点坐标偏移量组和目 标顶点相对偏移量组进行筛选， 得到筛选后顶点坐标偏移量组和筛选后顶点相对偏移量 组； 将所述车位匹配结果中的目标顶点坐标组、 目标顶点坐标偏移量组和目标顶点相对偏 移量组、 分别替换为所述筛选后顶点坐标序列、 所述筛选后顶点坐标偏移量组和所述筛选 后顶点相对偏移量组， 得到车位匹配信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述车位匹配信息集， 生成车位拓扑结 构信息集， 包括： 对于所述车位匹配信息集中的每个车位匹配信息， 执行如下步骤， 以生成车位拓扑结 构信息中的车位拓扑 结构信息：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114821540 A 3