(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600602.5 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 海南大学 地址 570228 海南省海口市人民路街道人 民大道58号 (72)发明人 卢林锋　李忠磊　陈振斌　熊文军　 刘励　黄浚哲　许馨予　李林江　 翟笑轩　王丽坚　胡飞　范智玮　 闫冰洁　 (74)专利代理 机构 北京亿腾知识产权代理事务 所(普通合伙) 11309 专利代理师 陈霁 (51)Int.Cl. E01C 23/01(2006.01) G06V 20/17(2022.01)G06V 20/10(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 一种道路 路面质量检测方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种道路路面质 量检测方法 及装置， 该方法包括： 获取检测区域的道路路面 图像； 将所述道路路面图像输入道路路面图像识 别模型， 获得所述检测区域的道路路面所属破损 类型及其概率λ； 获取无人车在所述检测区域的 倾斜角度和竖直加速度； 根据所述道路路面所属 破损类型的概率λ、 所述倾斜角度θ、 所述竖直 加速度α以及其各自的权重， 确定道路路面质 量。 上述方法提高了道路路面质量检测的精度和 效率。 权利要求书3页 说明书7页 附图1页 CN 115012281 A 2022.09.06 CN 115012281 A 1.一种道路 路面质量检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取检测区域的道路 路面图像； 将所述道路路面图像输入道路路面图像识别模型， 获得所述检测区域的道路路面所属 破损类型及其 概率 λ； 获取无人车在所述检测区域的倾 斜角度和竖直加速度； 根据所述道路路面所属破损类型的概率λ、 所述倾斜角度θ、 所述竖直加速度α 以及其各 自的权重， 确定道路 路面质量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取无人车在所述检测区域的倾斜角 度和竖直加速度， 包括： 通过集成有陀螺 仪的摄像头获取 所述无人车在所述检测区域的倾 斜角度； 通过惯导传感器获取 所述无人车在所述检测区域的竖直加速度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述道路路面图像识别模型通过以下步骤 获得： 获取道路破损数据集， 所述道路破损数据集包括裂缝类数据和/或坑洼类数据； 将所述裂缝类数据和所述坑洼类数据输入第一模型， 所述第 一模型为引入SE注意力 机 制的YOLOv5模型； 提取所述裂缝类数据的特 征和/或所述 坑洼类数据的特 征； 确定所述裂缝类数据的特征和/或所述坑洼类数据的特征与预设特征的相似度， 获得 所述检测区域的道路 路面所属破损类型及其 概率 λ； 将所述概率 λ与预设概 率进行比对， 调整第一模型的参数； 重复上述 步骤， 直至满足迭代终止条件， 获得 所述道路 路面图像识别模型。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述道路路面所属破损类型的概 率 λ、 所述 倾斜角度 θ、 所述竖直加速度α 以及其各自的权 重， 确定道路 路面质量， 包括： 若所述道路路面所属破损类型为裂缝类， 则所述概率λ每增加0.1， 第一数值增加 1,所 述第一数值∈[0,第一预设数值]； 并且 所述倾斜角度θ∈[0 °,第一预设倾斜角度]时， 每增加1 °， 第二数值增加1， 所述第二数 值∈[0,第二预设数值]， 或者所述倾斜角度 θ ＞第一预设倾斜角度时， 所述第二数值为所述 第二预设数值； 并且 所述竖直加速度α ∈[0,第一预设竖直加速度]时， 每增加1m/s2， 第三数值增加1， 所述第 三数值∈[ 0,第三预设数值]， 或者所述竖直加速度α ＞第一预设竖直加速度时， 所述第三数 值为第三预设数值； 根据所述第一数值、 所述第二数值、 所述第三数值及其对应的所述概率λ、 所述倾斜角 度 θ、 所述竖直加速度α 各自的权 重， 确定道路 路面质量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述道路路面所属破损类型的概 率 λ、 所述 倾斜角度 θ、 所述竖直加速度α 以及其各自的权 重， 确定道路 路面质量， 包括： 若所述道路路面所属破损类型为坑洼类， 则所述概率λ每增加0.1， 第四数值增加 1,所 述第四数值∈[0,第一预设数值]； 并且 所述倾斜角度θ∈[0 °,第二预设倾斜角度]时， 每增加2 °， 第五数值增加1， 所述第五数 值∈[0,第二预设数值]， 或者所述倾斜角度 θ ＞第二预设倾斜角度时， 所述第五数值为所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115012281 A 2第二预设数值； 并且 所述竖直加速度α ∈[0,第二预设竖直加速度]时， 每增加2m/s2， 第六数值增加1， 所述第 六数值∈[ 0,第三预设数值]， 或者所述竖直加速度α ＞第二预设竖直加速度时， 所述第六数 值为第三预设数值； 根据所述第 四数值、 所述第五数值、 所述第六数值及其对应的所述概率λ、 所述倾斜角 度 θ、 所述竖直加速度α 各自的权 重， 确定道路 路面质量。 6.一种道路 路面质量检测装置， 其特 征在于， 包括： 收发单元， 用于获取检测区域的道路 路面图像； 处理单元， 用于将所述道路路面图像输入道路路面图像识别模型， 获得所述检测区域 的道路路面所属破损类型及其 概率 λ； 所述收发单 元， 用于获取 无人车在所述检测区域的倾 斜角度和竖直加速度； 所述处理单元， 用于根据所述道路路面所属破损类型的概率λ、 所述倾斜角度θ、 所述竖 直加速度α 以及其各自的权 重， 确定道路 路面质量。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理单元， 具体用于： 若所述道路路面所属破损类型为裂缝类， 则所述概率λ每增加0.1， 第一数值增加 1,所 述第一数值∈[0,第一预设数值]； 并且 所述倾斜角度θ∈[0 °,第一预设倾斜角度]时， 每增加1 °， 第二数值增加1， 所述第二数 值∈[0,第二预设数值]， 或者所述倾斜角度 θ ＞第一预设倾斜角度时， 所述第二数值为所述 第二预设数值； 并且 所述竖直加速度α ∈[0,第一预设竖直加速度]时， 每增加1m/s2， 第三数值增加1， 所述第 三数值∈[ 0,第三预设数值]， 或者所述竖直加速度α ＞第一预设竖直加速度时， 所述第三数 值为第三预设数值； 根据所述第一数值、 所述第二数值、 所述第三数值及其对应的所述概率λ、 所述倾斜角 度 θ、 所述竖直加速度α 各自的权 重， 确定道路 路面质量。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理单元， 具体用于： 若所述道路路面所属破损类型为坑洼类， 则所述概率λ每增加0.1， 第四数值增加 1,所 述第四数值∈[0,第一预设数值]； 并且 所述倾斜角度θ∈[0 °,第二预设倾斜角度]时， 每增加2 °， 第五数值增加1， 所述第五数 值∈[0,第二预设数值]， 或者所述倾斜角度 θ ＞第二预设倾斜角度时， 所述第五数值为所述 第二预设数值； 并且 所述竖直加速度α ∈[0,第二预设竖直加速度]时， 每增加2m/s2， 第六数值增加1， 所述第 六数值∈[ 0,第三预设数值]， 或者所述竖直加速度α ＞第二预设竖直加速度时， 所述第六数 值为第三预设数值； 根据所述第 四数值、 所述第五数值、 所述第六数值及其对应的所述概率λ、 所述倾斜角 度 θ、 所述竖直加速度α 各自的权 重， 确定道路 路面质量。 9.一种道路路面质量检测装置， 其特征在于， 包括至少一个处理器， 所述处理器用于执 行存储器中存 储的程序， 当所述 程序被执 行时， 使得 所述装置执 行： 如权利要求6 ‑8任一项所述的方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115012281 A 3