(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210602202.8 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 阿里云计算有限公司 地址 310000 浙江省杭州市西湖区转塘科 技经济区块12号 (72)发明人 王洋　陈鹏　王博宸　叶曦　 王妃格格　陈凯彦　蔡子翔　 (74)专利代理 机构 广州铸智知识产权代理有限 公司 44886 专利代理师 徐瑞红 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/62(2022.01)G06V 10/40(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/292(2017.01) (54)发明名称 跨感知设备的车辆识别方法、 装置、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种跨感知设备的车辆识别 方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及云计算、 人工智能、 图像识别技术领域。 该方法包括： 确定 当前感知设备的感知范围内的目标车辆， 在与当 前感知设备相邻的前一感知设备的感知范围内 的多个车辆中， 确定与目标车辆特征匹配的多个 候选车辆； 基于目标车辆与多个候选车辆分别对 应的轨迹 行为信息， 在多个候选车辆中确定与目 标车辆匹配的匹配车辆； 轨迹行为信息包括车辆 在车道中的位置变化行为的属性信息。 本申请技 术方案中， 通过特征匹配确定候选车辆， 基于轨 迹行为信息在候选车辆中确定目标车辆的匹配 车辆， 可以提高跨感知设备 车辆识别的准确率。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 114842439 A 2022.08.02 CN 114842439 A 1.一种跨感知设备的车辆识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定当前感知设备的感知范围内的目标车辆， 在与所述当前感知 设备相邻的前一感知 设备的感知范围内的多个车辆中， 确定与所述目标 车辆特征匹配的多个候选车辆； 基于所述目标车辆与 所述多个候选车辆分别对应的轨迹行为信 息， 在所述多个候选车 辆中确定与所述目标车辆匹配的匹配车辆； 所述轨迹行为信息包括车辆在车道中的位置变 化行为的属性信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标车辆与 所述多个候选车 辆分别对应的轨迹行为信息， 在所述多个候选车辆中确定与所述目标车辆匹配的匹配车 辆， 包括： 基于所述目标车辆与 所述多个候选车辆分别对应的轨迹行为信 息， 确定所述多个候选 车辆的时间权 重和车道权 重； 基于所述多个候选车辆的时间权重和车道权重， 在所述多个候选车辆中确定与所述目 标车辆匹配的匹配车辆； 其中， 对任一候选车辆， 所述时间权重用于表征所述候选车辆比其他候选车辆在所述 当前感知设备中先 出现的概 率； 所述车道权重用于表征所述多个候选车辆所在车道与所述目标车辆所在车道为同一 车道的概 率。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标车辆与 所述多个候选车 辆分别对应的轨 迹行为信息， 确定所述多个候选车辆的时间权 重和车道权 重， 包括： 基于所述目标车辆经过所述当前感知 设备的感知范围的时间， 以及所述多个候选车辆 在所述前一感知设备 的感知范围消失的时间， 进行第一差异计算， 得到所述多个候选车辆 的时间权 重； 基于所述目标车辆经过所述当前感知 设备的车道标识， 以及所述多个候选车辆在所述 前一感知设备 的感知范围消失时的车道标识， 进行第二差异计算， 得到所述多个候选车辆 的车道权 重； 其中， 所述目标车辆对应的轨迹行为信 息包括所述目标车辆经过所述当前感知 设备的 感知范围的时间和车道标识； 所述多个候选车辆对应的轨迹行为信息包括所述多个候选车 辆在所述前一感知设备的感知范围中消失的时间和车道标识。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标车辆经过所述当前感知 设备的感知范围的时间， 以及所述多个候选车辆在所述前一感知设备的感知范围消失的时 间， 进行第一差异计算， 得到所述多个候选车辆的时间权 重， 包括： 基于所述目标车辆经过所述当前感知 设备的感知范围的时间， 以及所述多个候选车辆 在所述前一感知设备的感知范围消失的时间， 确定所述多个候选车辆的跨感知设备时间； 根据所述多个候选车辆的跨感知设备时间， 确定所述多个候选车辆的时间权 重。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个候选车辆的时间权重和 车道权重， 在所述多个候选车辆中确定与所述目标 车辆匹配的匹配车辆， 包括： 确定所述多个候选车辆的特 征权重； 根据所述多个候选车辆的所述时间权重、 所述车道权重和所述特征权重， 在所述多个 候选车辆中确定所述目标 车辆的匹配车辆 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114842439 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述多个候选车辆的特征权重， 包括： 基于所述目标车辆的特征信 息和所述多个候选车辆的特征信 息， 确定所述目标车辆与 所述多个候选车辆的相似度， 将所述多个候选车辆对应的相似度确定为所述特征权重； 所 述特征信息为车辆经 过第一个感知设备对应的虚拟检测线时提取的。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在基于所述目标车辆与 所述多个候选车辆 分别对应的轨迹行为信息， 在所述多个候选车辆中确定与所述目标车辆匹配的匹配车辆之 前， 还包括： 确定所述目标车辆与所述多个候选车辆的相似度中最大的两个相似度之差小于预设 阈值。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标车辆与所述多个候选车辆的相似度中最大的两个相似度之差大于预设阈 值的情况 下， 将相似度最高的候选车辆确定为所述目标 车辆的匹配车辆 。 9.根据权利要求1 ‑8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述在与所述当前感知设备相邻 的前一感知设备的感知范围内的多个车辆中， 确定与所述目标车辆特征匹配的多个候选车 辆， 包括： 在所述多个车辆 中确定满足时间约束条件和空间约束条件的车辆， 在所述满足时间约 束条件和空间约束条件的车辆中， 确定与所述目标 车辆匹配的多个候选车辆； 其中， 所述空间约束条件是基于所述多个车辆位置、 所述目标车辆与所述多个车辆之 间的距离、 以及所述当前感知设备与所述前一感知设备 的距离确定的； 所述时间约束条件 是基于所述目标车辆与所述多个车辆， 分别经过所述当前感知设备与所述前一感知设备的 感知范围的时间确定的。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在基于所述目标车辆与所述多个候选车 辆分别对应的轨迹行为信息， 在所述多个候选车辆中确定与所述目标车辆匹配的匹配车辆 之前， 所述方法还 包括： 过滤掉所述前一感知 设备的感知范围内出现的， 且在采集持续 时间范围内未消失的候 选车辆。 11.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述前一感知设备的感知范围和所述当前感知设备的感知范围之间存在盲区的情 况下， 基于所述目标车辆和所述匹配车辆各自对应的轨迹行为信息， 在虚拟环境中确定与 所述目标车辆对应的虚拟目标车辆的虚拟行驶轨迹， 所述虚拟行驶轨迹包括所述虚拟目标 车辆在所述盲区对应的虚拟盲区中的行驶轨 迹。 12.一种跨感知设备的车辆识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 候选车辆确定模块， 用于确定当前感知设备的感知范围内的目标车辆， 在与所述当前 感知设备相邻的前一感知设备的感知范围内的多个车辆中， 确定与所述目标车辆特征匹配 的多个候选车辆； 匹配车辆确定模块， 用于基于所述目标车辆与 所述多个候选车辆分别对应的轨迹行为 信息， 在所述多个候选车辆中确定与所述 目标车辆匹配的匹配车辆； 所述轨迹行为信息包 括车辆在车道中的位置变化行为的属性信息 。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114842439 A 3