(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210614002.4 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 汤崇远　尹荣彬　陈博　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 刘欣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 车辆控制方法、 装置、 车辆 及介质 (57)摘要 本发明实施例公开了障碍物检测方法、 车辆 控制方法、 装置、 车辆及介质， 该方法包括： 获取 车载摄像头采集的初始图像数据； 将初始图像数 据输入已训练的语义分割模型以得到语义分割 结果； 确定语义分割结果对应的分布内图像数 据； 将初始图像数据和分布内图像数据输入已训 练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息。 解决了现有障碍物检测方法无法检测出分布外 障碍物的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115035496 A 2022.09.09 CN 115035496 A 1.一种分布外障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取车载摄像头采集的初始图像数据； 将所述初始图像数据输入已训练的语义分割 模型以得到语义分割结果， 所述已训练 的 语义分割模型用于确定分布内物体的语义分类标签； 确定语义分割结果对应的分布内图像数据； 将所述初始图像数据和分布内图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外 障碍物信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定语义分割结果对应的分布内 图像 数据， 包括： 将所述语义分割结果输入已训练的图像重建模型以得到分布内图像数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始图像和所述分布内 图像数 据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息， 包括： 将所述初始图像、 所述语义分割结果和所述分布内 图像数据输入已训练 的分布外检测 模型以得到分布外障碍物信息 。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始图像数据和分布内 图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息， 包括： 根据所述初始图像数据和所述分布内图像数据确定分布外图像数据， 将所述分布外图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始图像、 所述语义分割结果 和所述分布内图像数据输入已训练的分布外检测模型以得到分布外障碍物信息， 包括： 根据所述初始图像数据和所述分布内图像数据确定分布外图像数据， 将所述分布外图像数据和所述语义分割结果输入已训练的分布外检测模型以得到分 布外障碍物信息 。 6.一种分布外障碍物检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 车载摄像头采集的初始图像数据； 语义分割 模块， 用于将所述初始图像数据输入已训练的语义分割 模型以得到语义分割 结果； 分布内图像确定模块， 用于确定语义分割结果对应的分布内图像数据； 障碍物信 息确定模块， 用于将所述初始图像数据和分布内 图像数据输入已训练 的分布 外检测模型以得到 分布外障碍物信息， 所述分布外障碍物信息包括分布外障碍物的位置信 息。 7.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 包括： 将初始图像数据输入已训练 的分布内检测模型以得到分布内障碍物信 息， 以及根据权 利要求1‑5任一所述的分布外障碍物检测方法确定分布外障碍物信息； 控制车辆避开障碍物行驶， 所述障碍物包括所述分布内障碍物信 息对应的分布内障碍 物， 和/或， 所述分布外障碍物信息对应的分布外障碍物。 8.一种车辆控制装置， 其特 征在于， 包括： 障碍物检测模块， 用于将初始图像数据输入已训练 的分布内检测模型以得到分布内障 碍物信息， 以及根据权利要求1 ‑5任一所述的分布外障碍物检测方法确定分布外障碍物信权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035496 A 2息； 车辆控制模块， 用于控制车辆避开障碍物行驶， 所述障碍物包括所述分布内障碍物信 息对应的分布内障碍物， 和/或， 所述分布外障碍物信息对应的分布外障碍物。 9.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑5中任一所述的分布外障碍物检测方法或权利要求7 所述的车辆控制方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处理器执行时用于执行如权利要求 1‑5中任一所述的分布外障碍物检测方法或权利 要求7所述的车辆控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035496 A 3