(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210625645.9 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 孙天放　王庆路　田智豪　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 用于机器人识别路线的方法及机 器人 (57)摘要 本发明提供一种用于机器人识别路线的方 法， 机器人包括激光雷达， 方法包括： 对第一点云 进行直线拟合， 得到多条拟合直线； 对多条拟合 直线上的点进行编码； 通过激光雷达获取第二点 云； 将第二点云与第一点云进行匹配， 确定匹配 上的第一点 云的点的编码； 以及确定匹配上的第 一点云的点的编码之间的差异， 并根据差异确定 所述机器人是否位于直线区域。 采用本发明的方 法， 通过对环境地图的点进行编码， 将激光雷达 的点云与环 境地图的点云进行匹配， 只需查询匹 配上的环 境地图的点的编码， 根据编码与阈值的 大小关系即可确定机器人是否位于长廊和墙根 等直线区域。 计算量小， 速度快， 使机器人定位更 加准确， 有助于提高机器人的自主性、 鲁棒性以 及工作效率， 进 而提升客户体验。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 115018915 A 2022.09.06 CN 115018915 A 1.一种用于 机器人识别路线的方法， 所述机器人包括激光雷达， 所述方法包括： 对第一点云进行直线拟合， 得到多条拟合 直线； 对所述多条拟合 直线上的点进行编码； 通过所述激光雷达获取第二 点云； 将所述第二 点云与所述第一 点云进行匹配， 确定匹配上的第一 点云的点的编码； 和 确定所述匹配上的第 一点云的点的编码之间的差异， 并根据所述差异确定所述机器人 是否位于直线区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中所述对多条拟合直线上的点进行编码的步骤包括： 确定所述多条拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角， 并将所述多 条拟合直线 上的点编 码为其所在拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角的数值， 其中所述夹角的范围为0度 ～180度。 3.根据权利要求1所述的方法， 所述将第 二点云与第 一点云进行匹配的步骤包括： 通过 ICP算法， 将所述第二点云与所述第一点云进行匹配， 其中所述第一点云为环境地图的点 云。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的 步骤包括： 确定所述匹配上的第一 点云的点的编码之间的方差； 所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括： 当所述方差小于第一阈值 时， 确定所述机器人位于直线区域。 5.根据权利要求1所述的方法， 所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的 步骤还包括： 确定所述匹配上的第一 点云的点的编码之间的差值平均值； 所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括： 当所述差值平均值小于第 二 阈值时， 确定所述机器人位于直线区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的 步骤还包括： 确定所述匹配上的第一 点云的点的编码的极差； 所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括： 当所述极差小于第三阈值 时， 确定所述机器人位于直线区域。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 还包括： 当确定所述机器人位于直线区域 时， 更新所述机器人在当前时刻的位置 。 8.根据权利要求7所述的方法， 所述机器人还包括里程计， 所述更新机器人在当前时刻 的位置的步骤包括： 通过所述里程计确定所述机器人在上一时刻的位置， 根据所述上一时 刻的位置预测所述机器人在当前时刻的位置， 并根据预测结果更新所述机器人在当前时刻 的位置。 9.根据权利要求7 所述的方法， 所述 直线区域包括走廊以及墙根。 10.一种机器人， 包括： 壳体； 移动单元； 激光雷达， 配置成机器人的周围环境进行探测， 以获取点云； 里程计， 配置成确定所述机器人的位置； 和 控制器， 与所述壳体、 移动单元、 激光雷达以及里程计耦合， 并配置成执行根据权利要权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115018915 A 2求1‑9中任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令， 所述可执行指令 在被处理器执行时实施如权利要求1 ‑9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115018915 A 3