(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210669282.9 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 祝铭含　吕颖　杨航　祁旭　 曲白雪　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 刘欣 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 场景匹配方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种场景匹配方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 该方法包括： 根据目标场景 视频帧中的目标车辆的位置信息， 确定与目标车 辆相对应的预设数量的车道线； 根据预设数量的 车道线， 确定目标车辆的至少一个相邻车辆； 根 据目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶 数据， 构建目标矢量图， 并基于目标矢量图确定 目标哈希序列； 其中， 行驶数据包括位置信息、 当 前车速以及航向角； 根据目标场景视频帧所属的 目标类型， 从场景库中确定与目标类型相对应的 待匹配场景视频， 根据目标哈希序列以及各待匹 配场景视频， 确定与目标场景视频帧相对应的至 少一个场景视频。 通过本发明实施例的技术方 案， 实现了提高场景匹配效率和准确率的技术效 果。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 114898323 A 2022.08.12 CN 114898323 A 1.一种场景匹配方法， 其特 征在于， 包括： 根据目标场景视频帧中的目标车辆的位置信 息， 确定与 所述目标车辆相对应的预设数 量的车道线； 根据所述预设数量的车道线， 确定所述目标 车辆的至少一个相邻车辆； 根据所述目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶数据， 构建目标矢量图， 并基于 所述目标矢量图确定目标哈希序列； 其中， 所述行驶数据包括位置信息、 当前车速以及航向 角； 根据所述目标场景视频帧所属的目标类型， 从场景库中确定与 所述目标类型相对应的 待匹配场景视频， 根据所述 目标哈希序列以及各待匹配场景视频， 确定与所述目标场景视 频帧相对应的至少一个场景视频。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标场景视频帧中的目标车辆的 位置信息， 确定与所述目标 车辆相对应的预设数量的车道线， 包括： 在目标场景视频帧中， 以所述目标车辆的位置信息为原点， 以所述目标车辆的行进方 向为横轴， 以与所述行进方向相垂直的方向为纵轴， 建立车辆坐标系； 在所述车辆坐标系中， 根据 所述目标车辆的当前车速、 横摆角速度以及车辆宽度， 确定 与所述目标 车辆相对应的预设数量的车道线的车道线位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 若所述预设数量为四， 则所述在所述车辆 坐标系中， 根据所述目标车辆的当前车速、 横摆角速度以及车辆宽度， 确定与所述目标车辆 相对应的预设数量的车道线的车道线位置， 包括： 通过下述公式确定四条 车道线的车道线位置： 其中， YLane1表示第一车道线的纵向坐标， YLane2表示第二车道线的纵向坐标， YLane3表示 第三车道线的纵向坐标， YLane4表示第四车道线的纵向坐标， Vhost表示所述目标车辆的当前 车速， YawRate表示所述目标车辆的横摆角速度， X表示所述目标车辆的横向坐 标， Widthhost表 示所述目标 车辆的车辆 宽度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述预设数量的车道线， 确定所 述目标车辆的至少一个相邻车辆， 包括： 根据所述预设数量的车道线， 对所述目标场景视频帧进行划分， 确定与所述目标车辆 相邻的至少一个相邻车辆 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标车辆的行驶数据以及各权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114898323 A 2相邻车辆的行驶数据， 构建目标矢量图， 包括： 将所述目标 车辆和各相邻车辆作为矢量车辆； 针对每一个矢量车辆， 以所述矢量车辆的位置信息为起点， 以所述矢量车辆的航向角 为矢量方向， 以所述矢量车辆的当前车速为矢量大小， 构建与所述矢量车辆相对应的矢量 向量； 根据各矢量车辆的矢量向量， 构建目标矢量图。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标哈希序列以及各待 匹配 场景视频， 确定与所述目标场景视频帧相对应的至少一个场景视频， 包括： 针对每一个待 匹配场景视频， 分别确定所述目标哈希序列与 所述待匹配场景视频中各 场景视频帧的待匹配哈希序列之间的匹配度， 将所述匹配度中的最大值作为所述待匹配场 景视频的场景匹配度； 根据各待 匹配场景视频的场景匹配度， 确定与 所述目标场景视频帧相对应的至少一个 目标场景匹配度， 并将与所述目标场景匹配度相对应的待匹配场景视频作为与所述目标场 景视频帧相对应的场景视频。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 针对场景库中的每一个场景视频， 确定所述场景视频中的主车辆， 根据 所述主车辆， 确 定所述场景视频中与各场景视频帧相对应的待匹配哈希序列。 8.一种场景匹配装置， 其特 征在于， 包括： 车道线确定模块， 用于根据目标场景视频帧中的目标车辆的位置信息， 确定与所述目 标车辆相对应的预设数量的车道线； 相邻车辆确定模块， 用于根据所述预设数量的车道线， 确定所述目标车辆的至少一个 相邻车辆； 目标哈希序列确定模块， 用于根据 所述目标车辆的行驶数据以及各相邻车辆的行驶数 据， 构建目标矢量图， 并基于所述目标矢量图确定目标哈希序列； 其中， 所述行驶数据包括 位置信息、 当前 车速以及航向角； 场景视频匹配模块， 用于根据所述目标场景视频帧所属的目标类型， 从场景库中确定 与所述目标类型相对应的待匹配场景视频， 根据所述目标哈希序列以及各待匹配场景视 频， 确定与所述目标场景视频帧相对应的至少一个场景视频。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 场景匹配方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的场景匹配方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114898323 A 3