(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210737995.4 (22)申请日 2022.06.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114815857 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 广东邦盛北斗科技股份公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区杏坛镇 德富路68号顺德智创园4号楼11楼之 一 （住所申报） (72)发明人 邓维爱　吴铭基　李华栈　叶师曈　 彭文斌　 (74)专利代理 机构 广东合方知识产权代理有限 公司 44561 专利代理师 潘文建 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) H04N 7/18(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06Q 50/02(2012.01)G06T 7/70(2017.01) G01S 19/42(2010.01) (56)对比文件 CN 109276190 A,2019.01.2 9 CN 10823 0362 A,2018.0 6.29 JP H03276212 A,19 91.12.06 CN 109032131 A,2018.12.18 CN 103544850 A,2014.01.2 9 CN 111708370 A,2020.09.25 CN 111445699 A,2020.07.24 CN 114581856 A,2022.06.03 CN 10419 2063 A,2014.12.10 CN 114140710 A,202 2.03.04 CN 113671965 A,2021.1 1.19 US 2020077861 A1,2020.0 3.12 CN 112171665 A,2021.01.0 5 CN 113902412 A,202 2.01.07 CN 111103887 A,2020.0 5.05 CN 20740 6088 U,2018.0 5.25 CN 111367320 A,2020.07.0 3 审查员 易士琳 (54)发明名称 基于北斗导航的智能化农机管 理方法、 系统 及云平台 (57)摘要 本发明提供的基于北斗导航的智能化农机 管理方法、 系统及云平台， 涉及智能化农业技术 领域。 本发明针对每一个农业机械设备， 基于部 署的北斗定位设备获取该农业机械设备的设备 当前位置信息， 并基于设备当前位置信息确定多 个农业机械设备中是否存在相互之间具有关联 关系的两个目标农业机械设备； 针对每一个目标 农业机械设备， 基于该目标农业机械设备上部署 的图像采集设备获取该目标农业机械设备的设 备环境监控图像集合； 基于每一个目标农业机械 设备的设备环境监控图像集合包括的设备环境监控图像， 分别生成两个目标农业机械设备对应 的运动控制参数。 基于上述方法， 本发明可 以改 善现有技 术中农机管理的可靠度不高的问题。 权利要求书5页 说明书11页 附图2页 CN 114815857 B 2022.10.11 CN 114815857 B 1.一种基于北斗导航的智能化农机管理方法， 其特征在于， 应用于智能化农机管理云 平台， 所述智能化农机管理云平台通信连接有多个北斗定位设备和多个图像采集设备， 每 一个农业机械 设备上部署有一个北斗定位设备和一个图像采集设备， 所述基于北斗导航的 智能化农机管理方法包括： 针对每一个所述农业机械设备， 基于该农业机械设备上部署的所述北斗定位设备获取 该农业机械 设备的设备当前位置信息， 并基于每一个所述农业机械 设备的设备当前位置信 息确定多个农业机械设备中是否存在相互之间具有关联关系的两个目标农业机械设备， 其 中， 所述两个目标农业机 械设备之间的设备位置距离小于预 先配置的位置距离阈值； 若所述多个农业机械设备中存在相互之间具有关联关系的两个目标农业机械设备， 则 针对每一个所述目标农业机械 设备， 基于该目标农业机械 设备上部署的所述图像采集设备 获取该目标农业机械设备 的设备环境监控图像集合， 其中， 所述设备环境监控图像集合包 括多帧设备环境 监控图像； 基于每一个所述目标农业机械设备的设备环境监控图像集合包括的所述多帧设备环 境监控图像， 分别生成所述两个目标农业机械 设备对应的运动控制参数， 其中， 所述两个目 标农业机 械设备分别基于对应的所述 运动控制参数运动时， 相互之间不会发生碰撞； 所述基于每一个所述目标农业机械设备的设备环境监控图像集合包括的所述多帧设 备环境监控图像， 分别生成所述两个目标农业机 械设备对应的运动控制参数的步骤， 包括： 针对每一个所述目标农业机械设备， 基于该目标农业机械设备的设备环境监控图像集 合包括的多帧设备环 境监控图像确定该目标农业机械设备对应的设备运动方向信息， 并基 于该设备运动方向信息和该目标农业机械 设备当前的第一设备位置信息， 对该目标农业机 械设备进行运动轨 迹预测处 理， 得到该目标农业机 械设备对应的预测运动轨 迹； 确定所述两个目标农业机械设备对应的两条预测运动轨迹之间是否存在轨迹重合点， 并在所述两条预测运动轨迹之 间存在轨迹重合点时， 分别生成所述两个目标农业机械 设备 对应的运动控制参数， 其中， 所述运动控制参数用于控制对应的目标农业机械设备 的运动 方向， 以使基于该运动方向形成的新的预测运动轨 迹之间不存在轨 迹重合点； 所述针对每一个所述目标农业机械设备， 基于该目标农业机械设备的设备环境监控图 像集合包括的多帧设备环境监控图像确定该目标农业机械 设备对应的设备运动方向信息， 并基于该设备运动方向信息和该目标农业机械 设备当前的第一设备位置信息， 对该目标农 业机械设备进行运动轨迹预测处理， 得到该目标农业机械设备对应的预测运动轨迹的步 骤， 包括： 针对每一个所述目标农业机械设备， 对该目标农业机械设备的设备环境监控图像集合 包括的多帧设备环境监控图像执行图像筛选操作， 得到该目标农业机械设备对应的多帧目 标设备环境 监控图像； 针对每一个所述目标农业机械设备对应的每相邻的两帧目标设备环境监控图像， 分别 对该两帧目标设备环 境监控图像进行分割， 得到对应的多帧第一监控子图像和多帧第二监 控子图像， 并基于该两帧目标设备环境监控图像对应的每一帧第一监控子图像和每一帧第 二监控子图像之间是否相同， 确定出对应的多帧目标第一监控子图像和多帧目标第二监控 子图像， 其中， 所述第一监控子图像属于所述两帧目标设备环境监控图像中的前一帧， 所述 第二监控子图像属于所述两帧目标设备环境监控图像中的后一帧， 每一帧所述目标第一监权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114815857 B 2控子图像有相同的至少一帧第二监控子图像， 每一帧目标第二监控子图像有相同的至少一 帧第一监控子图像； 针对每相邻的两帧目标设备环境监控图像， 确定对应的多帧目标第 一监控子图像之间 的第一相对位置关系， 并确定对应的多帧目标第二监控子图像之间的第二相对位置关系， 以及， 在与该多帧目标第一监控子图像相同的多帧第二监控子图像中， 确定出具有该第一 相对位置关系的多帧候选第二监控子图像， 并在与该多帧目标第二监控子图像相同的多帧 第一监控子图像中， 确定出 具有该第二相对位置关系的多帧候选第一 监控子图像； 针对每相邻的两帧目标设备环境监控图像， 确定对应的多帧目标第 一监控子图像和多 帧候选第一监控子图像之 间的第一交集， 并确定对应的多帧目标第二监控子图像和多帧候 选第二监控子图像之间的第二交集， 以及， 确定该第一交集和该第二交集之间相同的监控 子图像， 并基于该监控子图像分别在该两帧目标设备环境监控图像中的位置， 确定对应的 目标农业机械 设备在该两帧目标设备环境监控图像对应的时间段内的设备运动方向信息， 再分别基于每一个所述目标农业机械设备对应的多帧目标设备环境监控图像中每相邻的 两帧目标设备环境监控图像对应的设备运动方向信息， 确定每一个所述目标农业机械 设备 的设备运动方向信息； 针对每一个所述目标农业机械设备， 基于该目标农业机械设备对应的设备运动方向信 息和当前 的第一设备位置信息， 对该目标农业机械设备进行运动轨迹预测处理， 得到该目 标农业机 械设备对应的预测运动轨 迹。 2.如权利要求1所述的基于北斗导航的智能化农机管理方法， 其特征在于， 所述针对每 一个所述农业机械 设备， 基于该农业机械 设备上部署的所述北斗定位设备获取该农业机械 设备的设备当前位置信息， 并基于每一个所述农业机械 设备的设备当前位置信息确定多个 农业机械设备中是否存在相互之间具有关联关系的两个目标农业机 械设备的步骤， 包括： 针对每一个所述农业机械设备， 基于该农业机械设备上部署的所述北斗定位设备获取 该农业机 械设备的设备当前位置信息； 针对多个农业机械设备中的每两个农业机械设备， 基于该两个农业机械设备的设备当 前位置信息， 确定该两个农业机械设备之间当前 的设备位置距离， 并确定该设备位置距离 与预先配置的位置距离阈值之间的相对大小关系， 其中， 所述位置距离阈值基于所述北斗 定位设备的定位精度确定； 针对多个农业机械设备中的每两个农业机械设备， 若该两个农业机械设备之间当前的 设备位置距离小于所述位置距离阈值， 则将该两个农业机械设备