(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210765241.X (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 安克创新科技股份有限公司 地址 410221 湖南省长 沙市长沙高新开发 区尖山路39 号长沙中电软件园有限公 司一期七栋7楼701室 (72)发明人 吕京兆　王闯　阳萌　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 刘震 (51)Int.Cl. G06V 10/25(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06T 7/70(2017.01)G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 区域检测方法、 装置、 存储介质以及计算机 设备 (57)摘要 本申请公开了一种区域检测方法、 装置、 存 储介质和计算机设备， 其中方法包括： 在设定环 境中获取拍摄图像， 获取所述拍摄图像对应的目 标位姿数据； 在图像数据库的至少一个标定图像 中获取所述目标位姿数据对应的目标图像， 所述 至少一个标定图像为在所述设定环境中预先采 集的图像； 对 所述拍摄图像和所述目标图像进行 比对处理， 以在所述拍摄图像中确定目标区域， 所述目标区域指示所述设定环境中的脏污位置 范围。 采用本申请， 提高了目标区域的检测准确 率。 权利要求书2页 说明书16页 附图6页 CN 115100397 A 2022.09.23 CN 115100397 A 1.一种区域检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在设定环境中获取拍摄图像， 获取 所述拍摄图像对应的目标位姿数据； 在图像数据库的至少一个标定图像中获取所述目标位姿数据对应的目标图像， 所述至 少一个标定图像为在所述设定环境中预 先采集的图像； 对所述拍摄图像和所述目标图像进行比对处理， 以在所述拍摄图像中确定目标区域， 所述目标区域指示所述设定环境中的脏 污位置范围。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在图像数据库的至少一个标定图像中 获取所述目标位姿数据对应的目标图像， 包括： 基于所述目标位姿数据， 获取 所述拍摄图像对应的拍摄主键信息； 基于所述拍摄主键信息， 在图像数据库的多个标定主键信息中， 确定与所述拍摄主键 信息一致的目标主键信息； 在所述图像数据库的至少一个标定图像中获取 所述目标主键信息对应的目标图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述拍摄图像和所述目标图像进行 比对处理， 以在所述拍摄图像中确定目标区域， 包括： 获取所述拍摄图像中的第一图像特 征和所述目标图像中的第二图像特 征； 在所述第一图像特征和所述第二图像特征中， 获取相匹配的第三图像特征， 并确定所 述第三图像特 征的图像特 征数量； 若所述图像特征数量大于特征数量阈值， 则基于所述拍摄图像的第 一地面区域图像和 所述目标图像的第二 地面区域图像， 在所述第一 地面区域图像中确定目标区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述拍摄图像的第 一地面区域图 像和所述目标图像的第二 地面区域图像， 在所述第一 地面区域图像中确定目标区域， 包括： 基于所述拍摄图像， 获取 所述设定环境的地 面区域对应的第一 地面区域图像； 基于所述目标图像， 获取 所述设定环境的地 面区域对应的第二 地面区域图像； 获取所述第 一地面区域图像的第 一像素值和所述第 二地面区域图像的第 二像素值， 对 所述第一地面区域图像的第一像素值和所述第二地面区域图像的第二像素值进行比对处 理， 以在所述第一 地面区域图像中确定目标区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标图像， 获取所述设定环 境的地面区域对应的第二 地面区域图像， 包括： 在图像数据库的至少一个标定地面 区域图像中， 获取所述目标位姿数据对应的第 二地 面区域图像， 所述第二地面区域图像为基于所述目标位姿 数据对应的目标图像获取到的设 定环境的地 面区域对应的地 面区域图像。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第 一地面区域图像的第 一像 素值和所述第二地面区域图像的第二像素值， 对所述第一地面区域图像的第一像素值和所 述第二地面区域图像的第二像素值进 行比对处理， 以在所述第一地面区域图像中确定目标 区域， 包括： 将所述第一地面 区域图像切割成多个第 一区域子图像， 将所述第 二地面区域图像切割 成多个第二区域子图像， 所述第一地面区域图像与所述第二地面区域图像的图像切割规则 相同； 在所述多个第 一区域子图像中获取第 一比对图像， 并获取所述第 一比对图像对应的第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100397 A 2三像素值， 所述第一比对图像为所述多个第一区域子图像中的任意 一个第一区域子图像； 在所述多个第二区域子 图像中， 获取所述第一比对图像对应的第二比对图像， 并获取 所述第二比对图像对应的第四像素值； 基于所述第 一比对图像对应的第 三像素值和所述第 二比对图像对应的第四像素值， 获 取所述第一比对图像与所述第二比对图像之间的像素差； 若所述像素差大于像素差 阈值， 则将所述第 一比对图像作为所述第 一地面区域图像中 的目标区域。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述若所述图像特征数量大于特征数量阈 值， 则基于所述拍摄图像的第一地面区域图像和所述 目标图像的第二地面区域图像， 在所 述第一地面区域图像中确定目标区域， 包括： 若所述图像特征数量大于特征数量阈值， 则基于所述第三图像特征， 对所述拍摄图像 进行对齐处理， 得到对齐处理后的拍摄图像， 所述对齐处理后的拍摄图像对应的位姿数据 与所述目标图像对应的标定位姿数据一 致； 基于所述对齐处理后的拍摄图像的第一地面区域图像和所述目标图像的第二地面区 域图像， 在所述第一 地面区域图像中确定目标区域。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述图像数据库的至少一个标定图像中不存在所述目标位姿数据对应的目标图像， 则将所述拍摄图像作为所述目标位姿数据对应的标定图像存 储在所述图像数据库中。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述将所述拍摄图像作为所述目标位姿数 据对应的标定图像存 储在所述图像数据库中， 包括： 将所述拍摄图像作为所述目标位姿数据对应的标定图像； 基于所述目标位姿数据获取标定主键信息， 并基于所述标定 图像， 获取所述设定环境 的地面区域对应的标定地 面区域图像； 将标定主键信息、 标定图像和标定区域图像关联存 储在所述图像数据库中。 10.一种区域检测装置， 其特 征在于， 包括： 拍摄图像获取模块， 用于在设定环境中获取拍摄图像， 获取所述拍摄图像对应的目标 位姿数据； 目标图像获取模块， 用于在图像数据库的至少一个标定图像中获取所述目标位姿数据 对应的目标图像， 所述至少一个标定图像为在所述设定环境中预 先采集的图像； 目标区域确定模块， 用于对所述拍摄图像和所述目标图像进行比对处理， 以在所述拍 摄图像中确定目标区域， 所述目标区域指示所述设定环境中的脏 污位置范围。 11.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现权利要求1 ‑9中任一项所述的区域检测方法。 12.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器； 其中， 所述存储器存储有计 算机程序， 所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1 ‑9任意一项所述的 区域检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100397 A 3