(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210780668.7 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 安徽屹盛机电科技有限公司 地址 231500 安徽省合肥市庐江县高新 技 术产业开发区新 桥路59号 (72)发明人 卢正山　蔡廷寅　张庆玉　严冬冬　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 朱晗 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/10(2022.01) G06V 20/60(2022.01) G06V 20/62(2022.01) (54)发明名称 一种用于车辆清洗 机器人的视 觉识别系统 (57)摘要 本发明涉及视觉识别， 具体涉及一种用于车 辆清洗机器人的视觉识别系统， 包括服务器， 服 务器通过第一图像采集模块采集车辆靠近清洗 机器人行驶过程中的各方位图像， 并利用图像分 类模块对第一图像采集模块采集图像进行分类， 服务器通过特征点匹配模块对分类后图像进行 特征点匹配， 并通过特征点标定模块对匹配特征 点进行标定， 服务器通过图像拼接模块基于标定 特征点对分类后图像进行拼接， 并通过实时模型 生成模块用拼接图像生成实时模 型； 本发明提供 的技术方案能够有效克服现有技术所存在的由 于不能对待清洗车辆进行有效识别， 导致车辆清 洗效果较 差的缺陷。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115131584 A 2022.09.30 CN 115131584 A 1.一种用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 包括服务器， 所述服务器通 过第一图像采集模块采集车辆靠近清洗机器人行驶过程中的各方位图像， 并利用图像分类 模块对第一图像采集模块采集图像进 行分类， 所述服务器通过特征点匹配模块对分类后图 像进行特征点匹配， 并通过特征点标定模块对匹配特征点进行标定， 所述服务器通过图像 拼接模块基于标定特征点对分类后图像进 行拼接， 并通过实时模型生成模块用拼接图像生 成实时模型； 所述服务器通过第 二图像采集模块采集车辆贴近清洗机器人时的各方位图像， 所述服 务器通过车辆特征识别模块从第二图像采集模块采集图像中识别车辆特征， 并利用车辆信 息比对模块基于识别车辆特 征与第一图像采集模块采集图像进行匹配； 所述服务器通过模型抽取模块基于识别车辆特征从标准模型存储模块中抽取对应标 准模型， 并基于匹配第一图像采集模块采集图像抽取对应实时模型， 所述服务器通过模型 比对模块对抽取 的标准模型、 实时模型进行模型比对， 并通过差异位置确定模块基于模型 比对结果确定实时模型中的差异位置 。 2.根据权利要求1所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述特征 点匹配模块对分类后图像进行特征点匹配， 特征点标定模块对匹配特征点进行标定， 图像 拼接模块基于标定特 征点对分类后图像进行拼接， 包括： 特征点匹配模块 通过特征点匹配算法对分类后图像进行 特征点匹配 计算； 特征点标定模块对同一匹配特征点在不同类别图像中进行标定， 并得到各匹配特征点 的坐标信息； 图像拼接模块利用不同类别图像中相同匹配特征点的坐标信 息对图像进行调整， 并对 调整后的不同类别图像进行拼接 。 3.根据权利要求2所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述图像 分类模块对第一图像采集模块采集图像进行分类， 包括： 构建基于图像 中车身位置对图像进行分类的图像分类模型， 并通过多张包含不同车身 位置的图像对图像分类模型进 行模型训练， 利用训练好的图像分类模型对第一图像采集模 块采集图像进行分类。 4.根据权利要求3所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述车身 位置包括车辆正 面、 车辆背面、 车辆顶部、 车辆左侧面、 车辆右侧面。 5.根据权利要求1所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述模型 抽取模块基于识别车辆特征从标准模型存储模块中抽取对应标准模型， 并基于匹配第一图 像采集模块采集图像抽取对应实时模型， 包括： 基于车身标志、 车身型号、 车身颜色从存储各种车型标准模型的标准模型存储模块中 抽取对应标准模型； 基于匹配第一图像采集模块采集图像从实时模型生成模块中抽取对应实时模型。 6.根据权利要求5所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述车辆 特征识别模块从第二图像采集模块采集图像中识别车辆特 征， 包括： 基于多张贴近清洗机器人时的各方位车辆图像， 通过车辆特征识别算法识别车辆特 征； 其中， 车辆特 征包括车牌 号码、 车身标志、 车身型号、 车身颜色。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131584 A 27.根据权利要求6所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述第 二 图像采集模块采集车辆贴近清洗 机器人时的各 方位图像， 包括： 获取待清洗车辆是否到达指定位置信号， 如果待清洗车辆没有到达指定位置， 则发出 提示信息； 如果待清洗车辆到达指定位置， 则第二图像采集模块对待清洗车辆进行各方位 图像采集。 8.根据权利要求5所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述模型 比对模块对抽取的标准模型、 实时模型进行模型比对之前， 包括： 对抽取的标准模型、 实时模型进行 预处理， 具体包括： 去除标准模型、 实时模型进行腐蚀后提取的连通 域， 进行背景分离； 提取标准模型、 实时模型的边缘， 提取图像中水平直线、 竖直直线， 并计算直线的倾斜 角度， 基于倾 斜角度将标准模型、 实时模型旋转至水平方向。 9.根据权利要求8所述的用于车辆清洗机器人的视觉识别系统， 其特征在于： 所述差异 位置确定模块基于模型比对结果确定实时模型中的差异位置之后， 包括： 根据差异位置确定重点洗车部位， 并向车辆清洗机器人控制端发送用于控制车辆清洗 机器人对重点洗车部位延长清洗时间的控制信号。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131584 A 3