(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210803655.7 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 200126 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 杨帆　李明洋　许雄　云鹏辉　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 蔡舒野 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/50(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种物料容器定位方法、 装置、 电子设备和 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种物料容器定位方法、 装 置、 电子设备和存储介质， 涉及机器人技术领域。 具体实现方案为： 获取针对待定位物料容器上的 特征标记所拍摄的目标图像； 根据所述目标图 像， 确定所述特征标记的位姿； 根据所述特征标 记的位姿， 确定所述待定位物料容器相对于物料 处理设备的位姿。 本公开方案实现了在无需机械 定位装置的情况下， 对物料容器进行准确定位的 效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115131435 A 2022.09.30 CN 115131435 A 1.一种物料容器定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取针对待定位物料容器上的特 征标记所拍摄的目标图像； 根据所述目标图像， 确定所述特 征标记的位姿； 根据所述特 征标记的位姿， 确定所述待定位物料容器相对于物料处 理设备的位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标图像包括含有特征标记的二维图 像和含有特 征标记的三维图像； 相应的， 根据所述目标图像， 确定所述特 征标记的位姿， 包括： 根据二维图像， 结合预设的特 征标记模板， 确定所述特 征标记的二维位姿； 根据所述 三维图像， 确定所述特 征标记的深度信息； 根据所述 二维姿态和所述深度信息， 确定所述特 征标记的三维位姿。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述二维图像， 结合预设的特征标记 模板， 确定所述特 征标记的二维位姿， 包括： 将所述二维图像所包括的图像特征与预设的特征标记模板进行相似度计算， 根据计算 结果确定所述特 征标记在所述 二维图像中所覆盖的像素区域； 将所述像素区域的中心位置作为所述特征标记的二维位置， 并将所述像素区域的偏转 角度作为所述特 征标记的二维姿态。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述三维图像， 确定所述特征标记的 深度信息， 包括： 根据所述三维图像， 获取所述特征标记所在平面区域内满足预设条件的三维点云数 据； 计算所述 三维点云数据的深度均值， 并将所述深度均值作为所述特 征标记的深度值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述特征标记的位姿是所述特征标记在拍 摄目标图像的图像采集器的坐标系中的位姿； 相应的， 根据所述特征标记的位姿， 确定所述待定位物料容器相对于物料处理设备的 位姿， 包括： 根据所述特征标记 的位姿， 结合预先标定的位姿变换参数， 确定所述待定位物料容器 相对于物料处 理设备的位姿； 其中， 所述预先标定的位姿变换参数包括所述图像采集器的坐标系与 所述物料处理设 备的坐标系之 间的变换参数， 以及所述特征标记相对于待定位物料容器的基准点的变换参 数。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述特征标记为设置在所述待 定位物料容器上的二维码。 7.一种物料容器定位装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取针对待定位物料容器上的特 征标记所拍摄的目标图像； 第一位姿识别模块， 用于根据所述目标图像， 确定所述特 征标记的位姿； 第二位姿识别模块， 用于根据所述特征标记的位姿， 确定所述待定位物料容器相对于 物料处理设备的位姿。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述目标图像包括含有特征标记的二维图 像和含有特 征标记的三维图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131435 A 2相应的， 所述第一 位姿识别模块包括： 二维位姿识别单元， 用于根据 所述二维图像， 结合预设的特征标记模板， 确定所述特征 标记的二维位姿； 深度信息确定单 元， 用于根据所述 三维图像， 确定所述特 征标记的深度信息； 三维位姿识别单元， 用于根据所述二维姿态和所述深度信息， 确定所述特征标记的三 维位姿。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑6中任一项所述的 物料容器定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑6中任一项所述的物料容器定位 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131435 A 3