(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210837550.3 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 王林杰　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G01C 21/16(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶车辆的定位方法、 装置及电子设 备、 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方 法、 装置及电子设备、 存储介质， 该方法包括： 获 取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面 标识分割数据及图像帧之间的第一位姿变换关 系， 第一位姿变换关系基于惯导测量数据得到； 根据当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路 面标识分割数据， 确定图像帧之间的第二位姿变 换关系； 根据第一位姿变换关系和第二位姿变换 关系构建优化模 型， 利用优化模 型确定当前帧与 历史帧的相对位姿， 并结合历史帧对应的车辆位 姿， 确定当前定位结果。 本申请利用基于视觉技 术得到的路面标识分割结果辅助定位， 弥补了惯 导设备等定位方案在城市峡谷、 隧道 等场景下定 位精度降低的问题， 且通过历史帧数据同时进行 优化， 提高了 定位精度。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115112125 A 2022.09.27 CN 115112125 A 1.一种自动驾驶车辆的定位方法， 其中， 所述方法包括： 获取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面标识分割数据， 以及图像帧之间的第 一位姿变换关系， 所述图像帧之间的第一 位姿变换关系基于惯导测量数据得到； 根据所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据， 确定图像帧 之间的第二 位姿变换关系； 根据所述图像帧之间的第一位姿变换关系和所述图像帧之间的第二位姿变换关系构 建优化模型， 并利用所述优化模型确定当前帧与历史帧的相对位姿； 根据所述当前帧与历史帧的相对位姿和历史帧对应的车辆位姿， 确定所述自动驾驶车 辆的当前定位结果。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 所述获取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面 标识分割数据包括： 获取当前帧的道路图像， 并利用预设语义分割模型对所述当前帧的道路图像进行语义 分割， 得到当前帧的路面标识分割结果； 将所述当前帧的路面标识分割结果转换到当前帧对应的车辆坐标系下， 得到转换后的 路面标识分割结果； 将所述转换后的路面标识分割结果转换为路面标识点云， 作为所述当前帧的路面标识 分割数据。 3.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据 所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史 帧的路面标识分割数据， 确定图像帧之间的第二 位姿变换关系包括： 将所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分割数据进行匹配， 得到 图像帧之间的路面标识匹配关系； 根据所述图像帧之间的路面标识匹配关系确定所述图像帧之间的第二 位姿变换关系。 4.如权利要求3所述方法， 其中， 所述当前帧的路面标识分割数据包括当前帧的车道线 分割结果， 所述当前帧的车道线分割 结果包括当前帧的车道线点、 当前帧的车道线属 性以 及当前帧的车道线之间的几何关系， 所述将所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧 的路面标识分割数据进行匹配， 得到图像帧之间的路面标识匹配关系包括： 根据所述当前帧的车道线属性， 对所述当前帧的车道线点进行拟合， 得到当前帧的车 道线拟合方程； 根据所述当前帧的车道线拟合方程、 所述当前帧的车道线属性以及所述当前帧的车道 线之间的几何关系， 确定所述图像帧之间的车道线匹配关系。 5.如权利要求4所述方法， 其中， 所述历史帧包括多个， 所述根据所述当前帧的车道线 属性对所述当前帧的车道线点进行拟合， 得到当前帧的车道线拟合方程包括： 在多个历史帧中确定参 考帧； 获取所述当前帧与参考帧的相对位姿， 并基于所述当前帧与参考帧的相对位姿， 将所 述当前帧的车道线点 转换到参 考帧对应的车辆坐标系下， 得到转换后的车道线点； 根据所述当前帧的车道线属性， 对所述转换后的车道线点进行拟合， 得到当前帧的车 道线拟合方程。 6.如权利要求4所述方法， 其中， 所述根据 所述图像帧之间的路面标识匹配关系确定所 述图像帧之间的第二 位姿变换关系包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115112125 A 2根据所述图像帧之间的路面标识匹配关系， 从与 所述当前帧相匹配的历史帧的路面标 识分割数据中提取历史帧的车道线采样点； 根据所述历史帧的车道线采样点和所述当前帧的车道线拟合方程， 构建点 ‑线误差模 型； 根据所述 点‑线误差模型确定所述图像帧之间的第二 位姿变换关系。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据 所述当前帧与历史帧的相对位姿和历史帧对 应的车辆位姿， 确定所述自动驾驶车辆的当前定位结果包括： 根据所述当前帧与历史帧的相对位姿和所述历史帧对应的车辆位姿， 确定当前帧的车 辆位姿； 根据所述当前帧的车辆位姿， 确定所述自动驾驶车辆的当前定位结果。 8.一种自动驾驶车辆的定位装置， 其中， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取当前帧的路面标识分割数据和历史帧的路面标识分割数据， 以及 图像帧之 间的第一位姿变换关系， 所述图像帧之间的第一位姿变换关系基于惯导测量数据 得到； 第一确定单元， 用于根据所述当前帧的路面标识分割数据和所述历史帧的路面标识分 割数据， 确定图像帧之间的第二 位姿变换关系； 优化单元， 用于根据 所述图像帧之间的第 一位姿变换关系和所述图像帧之间的第 二位 姿变换关系构建优化模型， 并利用所述优化模型确定当前帧与历史帧的相对位姿； 第二确定单元， 用于根据所述当前帧与历史帧的相对位姿和历史帧对应的车辆位姿， 确定所述自动驾驶车辆的当前定位结果。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115112125 A 3