(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210863278.6 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 东软睿驰汽车技 术(沈阳)有限公司 地址 110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫 街75-1号 (72)发明人 聂冀玮　黄冠　刘威　胡骏　程帅　 曹斌　 (74)专利代理 机构 北京超成律师事务所 1 1646 专利代理师 冯洁 (51)Int.Cl. G06V 10/46(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 图像特征的提取方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本发明提供了一种图像特征的提取方法、 装 置和电子设备， 该方法中， 即便是在外观发生剧 烈变化时， 基于语义分割结果提取得到的每种类 别信息对应的骨架也是稳定准确的， 因此， 后续 得到的每种类别信息对应的关键点的特征描述 子和中心点的特征描述子是稳定准确的， 进而， 最终得到的待处理关键帧的特征描述子也是稳 定鲁棒的， 另外， 上述待处理关键帧的特征描述 子是对关键点的特征描述子和 中心点的特征描 述子进行空间聚合后， 再对空间聚合后的各种类 别信息对应的特征描述子进行拉直归一后得到 的， 即上述待处理关键帧的特征描述子更加简 单， 在后续进行图像匹配时， 大大降低了计算量， 加快了图像匹配的速度， 提高了图像匹配的效 率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115205550 A 2022.10.18 CN 115205550 A 1.一种图像特 征的提取 方法， 其特 征在于， 包括： 对目标摄像机拍摄的待处理关键帧进行语义分割， 并按照每种类别信 息对语义分割结 果中的分割区域进行分层处 理， 得到每种类别 信息对应的二 值图； 从所述每种类别信 息对应的二值图中提取该种类别信 息对应的骨架， 并根据提取得到 的所述骨架确定该种类别 信息对应的关键点和中心点； 采用形状上下文算法对每种类别信 息对应的关键点和中心点进行编码， 得到每种类别 信息对应的关键点的特 征描述子和中心点的特 征描述子； 对所述每种类别信息对应的关键点的特征描述子和中心点的特征描述子进行空间聚 合， 得到每种类别 信息对应的特 征描述子； 对各种类别信 息对应的特征描述子进行拉直归一， 得到所述待处理关键帧的特征描述 子。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 按照每种类别信 息对语义分割结果中的分 割区域进行分层处 理， 包括： 将所述语义分割结果中的动态的类别信 息的分割区域设置为背景区域， 得到第 一预处 理后的语义分割结果； 按照预设的类别信息合并策略对所述第一预处理后的语义分割结果中的不同的类别 信息的分割区域进行合并， 得到第二预处 理后的语义分割结果； 在所述第二预处理后的语义分割结果中， 以每种类别信息的分割区域为前景， 其余分 割区域为背景构建得到每种类别 信息对应的初始二 值图； 对所述每种类别信 息对应的初始二值图进行图像形态学处理， 得到每种类别信 息对应 的中间二 值图； 在所述每种类别信 息对应的中间二值图中， 按照预设的填充策略对其中的封闭的分割 区域中的独立分割区域进行填充， 得到所述每种类别 信息对应的二 值图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 从所述每种类别信 息对应的二值图中提取 该种类别 信息对应的骨架， 包括： 采用OpenCV骨架细化算法从所述每种类别信息对应的二值图中提取该种类别信息对 应的骨架。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据提取得到的所述骨架确定该种类别信 息对应的关键点和中心点， 包括： 将所述骨架的端点和交叉点作为该种类别 信息对应的关键点； 根据所述关键点的位置坐标计算所述关键点的中心位置坐标， 得到所述中心点。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述每种类别信 息对应的关键点的特征 描述子和中心点的特 征描述子进行空间聚合， 包括： 将每个所述关键点的特征描述子与 所述中心点的特征描述子进行差值计算， 得到多个 差值结果； 对所述多个差值结果进行求和， 得到求和结果； 将所述求和结果进行归一 化处理， 得到所述每种类别 信息对应的特 征描述子 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对各种类别信 息对应的特征描述子进行拉 直归一， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205550 A 2将所述各种类别 信息对应的特 征描述子进行拼接， 得到拼接后的特 征描述子； 对所述拼接后的特 征描述子进行归一 化处理， 得到所述待处 理关键帧的特 征描述子 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 计算所述待处理关键帧的特征描述子与场景数据库中的每一参考帧的特征描述子之 间的内积； 在所述内积中确定最大内积， 并将所述最大内积对应的参考帧作为与 所述待处理关键 帧匹配的目标参 考帧； 将所述目标参 考帧的位置坐标作为所述待处 理关键帧对应的位置坐标。 8.一种图像特 征的提取装置， 其特 征在于， 包括： 语义分割和分层处理单元， 用于对目标摄像机拍摄的待处理关键帧进行语义分割， 并 按照每种类别信息对语义分割结果中的分割区域进行分层处理， 得到每种类别信息对应的 二值图； 提取和确定单元， 用于从所述每种类别信 息对应的二值图中提取该种类别信 息对应的 骨架， 并根据提取 得到的所述骨架确定该种类别 信息对应的关键点和中心点； 编码单元， 用于采用形状上下文算法对每种类别信息对应的关键点和中心点进行编 码， 得到每种类别 信息对应的关键点的特 征描述子和中心点的特 征描述子； 空间聚合单元， 用于对所述每种类别信 息对应的关键点的特征描述子和中心点的特征 描述子进行空间聚合， 得到每种类别 信息对应的特 征描述子； 拉直归一单元， 用于对各种类别信息对应的特征描述子进行拉直归一， 得到所述待处 理关键帧的特 征描述子 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7 中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有机器可运 行指令， 所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时， 所述机器可运行指令促使所述处 理器运行 上述权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205550 A 3