(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210865898.3 (22)申请日 2022.07.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114937040 A (43)申请公布日 2022.08.23 (73)专利权人 珠海优特电力科技股份有限公司 地址 519000 广东省珠海市高新区金鼎工 业园金鸿七路68号 (72)发明人 田伟云　许钢锋　卢沛翰　吕佳洪　 王芳　甘浩旻　罗美仙　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 胡安 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01)G06V 20/17(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G01R 19/145(2006.01) (56)对比文件 CN 114633774 A,202 2.06.17 CN 114035608 A,202 2.02.11 CN 113867406 A,2021.12.31 CN 110261436 A,2019.09.20 CN 111605578 A,2020.09.01 审查员 洪汇隆 (54)发明名称 轨道交通车辆段的列车巡检方法、 装置、 系 统及存储介质 (57)摘要 本发明涉及远程图像处理领域， 公开了一种 轨道交通车辆段的列车巡检方法、 装置、 系统及 存储介质， 用于提高在轨道交通车辆段对列车的 巡检效率。 轨道交通车辆段的列车巡检方法包 括： 读取列车巡检指令并发送至无人机， 列车巡 检指令用于控制无人机根据巡检路线对目标列 车进行巡检； 获取无人机发送的列车设备图像 集， 并调用设备识别模型进行设备故障识别； 若 存在匹配图像， 则确定列车设备图像集中的设备 存在故障； 当无人机根据巡检路线完成巡检时， 读取通电检测指令， 并将通电检测指令发送至无 人机； 获取无人机发送的目标接触网的第一隔离 开关图像集， 若第一隔离开关图像集中每张第一 隔离开关图像都符合预设通电条件， 则确定目标 接触网处于通电状态。 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 CN 114937040 B 2022.11.18 CN 114937040 B 1.一种轨道交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 所述轨道交通车辆段的列车巡 检方法包括： 读取列车巡检指令， 并将所述列车巡检指令发送至预置的无人机， 所述列车巡检指令 用于控制所述无人机根据预置的巡检路线对在轨道交通车辆段的目标列车进 行巡检， 所述 轨道交通车辆段对应的目标接触网处于断电状态， 所述巡检路线 是基于多个检修点位置信 息、 所述轨道交通车辆段对应的车辆段模型和所述目标列车对应的列车模型而生成的； 获取所述无人机发送的所述目标列 车的列车设备图像集， 并调用预置的设备识别模型 对所述列车设备图像集进行设备故障识别， 所述列车设备图像集包括多张车底设备图像、 多张车体设备图像和多张车顶设备图像； 若所述列车设备图像集中存在匹配图像， 则确定所述列 车设备图像集中对应的设备存 在故障， 所述匹配图像用于指示与预置的设备故障图像库中故障模板图像相匹配的图像； 当所述无人机根据所述巡检路线完成巡检时， 读取通电检测指令， 并将所述通电检测 指令发送至所述无人机， 所述通电检测指 令用于控制所述无人机对所述目标接触网进 行通 电检测； 获取所述无人机发送的所述目标接触网的第 一隔离开关图像集， 若所述第 一隔离开关 图像集中每张第一隔离开关图像都符合预设通电条件， 则确定所述目标接触网处于通电状 态， 所述预设通电条件用于指示第一隔离开关图像对应的隔离开关处于关闭状态。 2.根据权利要求1所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 在所述读取列 车巡检指令之前， 还 包括： 读取断电检测指令， 并将所述断电检测指令发送至所述无人机， 所述断电检测指令用 于控制所述无 人机对所述目标接触网进行断电检测； 获取所述无人机发送的所述目标接触网的第 二隔离开关图像集， 若所述第 二隔离开关 图像集中每张第二隔离开关图像都符合预设断电条件， 则确定所述目标接触网处于断电状 态， 所述预设断电条件用于指示第二隔离开关图像对应的隔离开关处于开启状态。 3.根据权利要求2所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 在所述读取断 电检测指令之前， 还 包括： 读取三维建模指令， 并基于所述三维建模指令获取三维建模数据， 所述三维建模数据 包括预设检修区域对应的倾斜摄影图像集和三维扫描 数据， 所述预设检修区域包括所述轨 道交通车辆段和所述目标列车； 基于所述三维建模数据进行三维建模， 生成目标三维模型， 所述目标三维模型包括所 述轨道交通车辆段对应的车辆段模型和所述目标列车对应的列车模型； 获取所述列车模型对应的多个检修点位置信息， 并基于所述车辆段模型、 所述列车模 型和所述多个 检修点位置信息， 生成巡检路线。 4.根据权利要求3所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 所述读取三维 建模指令， 并基于所述三维建模指令获取三维建模数据， 所述三维建模数据包括预设检修 区域对应的倾 斜摄影图像集和三维扫描数据， 包括： 读取三维建模指令， 并将所述三维建模指令发送至所述无人机， 所述三维建模指令用 于控制所述无 人机在所述轨道交通车辆段的上空对预设检修区域进行倾 斜摄影； 获取所述无人机发送的所述预设检修区域对应的倾 斜摄影图像集；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114937040 B 2将所述三维建模指令发送至预置的地面三维扫描设备， 所述三维建模指令用于控制所 述地面三维扫描设备对所述预设检修区域进行三维扫描； 获取所述地面三维扫描设备发送的所述预设检修区域对应的三维扫描数据。 5.根据权利要求3所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 在所述读取三 维建模指令之前， 还 包括： 获取初始图像集， 所述初始图像集包括多张历史车底设备故障图像、 多张历史车体设 备故障图像、 多张历史车顶设备故障图像、 多张第一历史隔离开关图像和多张第二历史隔 离开关图像， 每张第一历史隔离开关图像中隔离开关的闸刀处于分位， 每张第二历史隔离 开关图像中隔离开关的闸刀处于合 位； 对所述初始图像集进行 预处理， 得到训练图像集， 所述预处 理包括特 征提取和标记； 基于所述训练图像集对预设模型进行训练， 生成设备识别模型。 6.根据权利要求1所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 所述获取所述 无人机发送的所述目标列车的列车设备图像集， 并调用预置的设备识别模 型对所述列车设 备图像集进行设备故障识别， 所述列车设备图像集包括多张车底设备图像、 多张车体设备 图像和多张车顶设备图像， 包括： 获取所述无人机发送的所述目标列 车的列车设备图像集， 所述列车设备图像集包括多 张车底设备图像、 多张车体设备图像和多张车顶设备图像； 通过预置的设备识别模型对所述列 车设备图像集中的每张设备图像进行目标检测， 生 成每张设备图像对应的设备位置 框； 判断每张设备图像对应的设备位置框是否与对应的故障模板图像中设备故障位置框 一致； 若所述列车设备图像集中目标设备图像对应的设备位置框与对应的目标故障模板图 像中设备故障位置框一致， 则确定所述列车设备图像集中所述目标设备图像与预置的设备 故障图像库中所述目标故障模板图像匹配。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的轨道 交通车辆段的列车巡检方法， 其特征在于， 所 述获取所述无人机发送的所述目标接触网的第一隔离开关图像集， 若 所述第一隔离开关图 像集中每张第一隔离开关图像都符合预设通电条件， 则确定所述目标接触网处于通电状 态， 所述预设通电条件用于指示第一隔离开关图像对应的隔离开关处于关闭状态， 包括： 获取所述无人机发送的所述目标接触网的第一隔离开关图像集； 判断所述第一隔离开关图像集中的每张第一隔离开关图像中隔离开关的闸刀是否处 于分位； 若每张第一隔离开关图像中隔离开关的闸刀处于分位， 则确定所述第 一隔离开关图像 集对应的每 个隔离开关都处于关闭状态； 若所述第一隔离开关图像集对应的每个隔离开关都处于关闭状态， 则确定所述目标接 触网处于通电状态。 8.一种轨道交通车辆段的列车巡检装置， 其特征在于， 所述轨道交通车辆段的列车巡 检装置包括： 获取发送模块， 用于读取列车巡检指令， 并将所述列车巡检指令发送至预置的无人机， 所述列车巡检指令用于控制所述无人机根据预置的巡检路线对在轨道交通车辆段 的目标权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114937040 B 3