(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211201016.X (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 西安主函数智能科技有限公司 地址 710000 陕西省西安市高新区鱼化 街 办软件新城2期A1座3 03室 (72)发明人 祁维婧　任宏亮　 (74)专利代理 机构 北京远大卓悦知识产权代理 有限公司 1 1369 专利代理师 卞静静 (51)Int.Cl. G06F 11/30(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 无人驾驶车端系统健康监管方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种无人驾驶车端系统健康 监管方法， 包括： 为无人驾驶车辆设置多个子系 统， 并为各个子系统定义故障等级， 多个子系统 包括实时定位系统、 底 盘通讯系统、 感知系统、 路 径管理系统、 外部调度通讯系统、 外部云管理通 讯系统； 周期性获取无人驾驶状态时各个子系统 的运行数据， 并分别判断故障等级， 循环遍历所 有子系统的故障等级， 按照最高的故障等级输出 无人驾驶车端系统的车端健康状态。 本发明能够 根据车端系统中的硬件和软件状态判断出车端 系统的健康状态， 最终实现安全的无人驾驶运 输。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115422013 A 2022.12.02 CN 115422013 A 1.无人驾驶车端系统健康监管 方法， 其特 征在于， 包括： 为无人驾驶车辆设置多个子系统， 并为各个子系统定义故障等级， 多个子系统包括实 时定位系统、 底盘通讯系统、 感知系统、 路径管理系统、 外部调 度通讯系统、 外部 云管理通讯 系统； 周期性获取无人驾驶状态时各个子系统的运行数据， 并分别判断故障等级， 循环遍历 所有子系统的故障等级， 按照最高的故障等级输出 无人驾驶车端系统的车端健康状态。 2.如权利要求1所述的无人驾驶车端系统健康监管方法， 其特征在于， 故障等级包括致 命故障、 严重故障、 一般故障、 正常。 3.如权利要求2所述的无 人驾驶车端系统健康监管 方法， 其特 征在于， 根据惯性导航输出的硬件工作状态、 出现故障后的故障持续 时间或偏离预定路线的距 离、 实时定位系统数据接收模块的工作状态， 输出实时定位系统的故障等级； 根据与线控底盘的连接状态、 收发数据的状态， 输出底盘通讯系统的故障等级； 根据激光雷达传感器的工作状态、 感知融合模块的工作状态， 输出感知系统的故障等 级； 根据路径规划模块输出路径的完整性、 路径加载模块的工作状态， 输出路径管理系统 的故障等级； 根据外部调度通讯车载单元的连接状态、 外部调度通讯模块的工作状态， 输出外部调 度通讯系统的故障等级； 根据外部云管理通讯系统与云端的网络连接状态、 云端通讯模块的工作状态， 输出外 部云管理通讯系统的故障等级。 4.如权利要求1所述的无 人驾驶车端系统健康监管 方法， 其特 征在于， 根据各个子系统的数据输出频率， 设置最大的可容忍的数据延迟更新的时间， 得到获 取无人驾驶状态时各个子系统的运行 数据的周期。 5.无人驾驶车端系统健康监管系统， 其特 征在于， 包括： 实时定位系统， 其根据惯性导航输出的硬件工作状态、 出现故障后的故障持续时间或 偏离预定路线的距离、 实时定位系统数据接收模块的工作状态， 输出故障等级； 底盘通讯系统， 其 根据与线控底盘的连接状态、 收发数据的状态， 输出故障等级； 感知系统， 其根据激光雷达传感器的工作状态、 感知融合模块的工作状态， 输出故障等 级； 路径管理系统， 其根据路径规划模块输出路径的完整性、 路径加载模块的工作状态， 输 出故障等级； 外部调度通讯系统， 其根据外部调度通讯车载单元的连接状态、 外部调度通讯模块的 工作状态， 输出故障等级； 外部云管理通讯系统， 其根据外部云管理通讯系统与云端的网络连接状态、 云端通讯 模块的工作状态， 输出故障等级； 车端健康状态计算系统， 其周期性获取无人驾驶状态时实时定位系统、 底盘通讯系统、 感知系统、 路径管理系统、 外部调度通讯系统、 外部云管理通讯系统的故障等级， 循环遍历 所有故障等级， 按照最高的故障等级输出 无人驾驶车端系统的车端健康状态。 6.如权利要求5所述的无人驾驶车端系统健康监管系统， 其特征在于， 故障等级包括致权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115422013 A 2命故障、 严重故障、 一般故障、 正常。 7.如权利要求5所述的无 人驾驶车端系统健康监管系统， 其特 征在于， 所述车端健康状态计算系统根据实时定位系统、 底盘通讯系统、 感知系统、 路径管理系 统、 外部调 度通讯系统、 外部云管理通讯系统的数据输出频率， 设置最大的可容忍的数据延 迟更新的时间， 得到获取无人驾驶状态 时实时定位系统、 底盘通讯系统、 感知系统、 路径管 理系统、 外 部调度通讯系统、 外 部云管理通讯系统运行 数据的周期。 8.电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器， 以及与所述至少一个处理器通信连 接的存储器， 其中， 所述存储器存储有 可被所述至少一个处理器执行的指 令， 所述指 令被所 述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器执行权利要求1 ‑4任一项所述的方法。 9.存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时， 实现权利 要求1‑4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115422013 A 3