(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211196681.4 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 长沙迪迈数码科技股份有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市岳麓区文 轩路 27号麓谷企业广场C1栋10楼 (72)发明人 陈鑫　彭朝辉　张金钟　袁晓慧　 徐谦　李金玲　毕林　 (74)专利代理 机构 长沙启昊知识产权代理事务 所(普通合伙) 4326 6 专利代理师 谢珍贵 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01)G06Q 50/02(2012.01) (54)发明名称 一种地下矿山双向单车道车辆调度优化方 法和装置 (57)摘要 本申请公开了一种地下矿山双向单车道车 辆调度优化方法和装置， 该方法包括： 将道路和 车辆参数作为车辆调度优化数学模型的模型参 数输入到 车辆调度优化数学模型中； 获取车辆调 度优化数学模 型的约束条件； 计算车辆调度优化 数学模型中不同的决策变量的值所对应的目标 函数的值； 获取目标函数的值为最优情况下的各 个决策变量的值， 并将各个决策变量的值作为车 辆调度优化数学模型的解算结果； 根据解算结果 对地下矿山双向单车道上的车辆进行调度。 通过 本申请解决了地下矿山现有车辆调度方案中所 存在的问题， 从而实现了车辆进入避让区域前提 前有序避让， 避免对向来车长距离倒车情况， 行 车效率明显提高。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115294772 A 2022.11.04 CN 115294772 A 1.一种地下矿山双向单 车道车辆调度优化方法， 其特 征在于， 包括： 触发地下矿山双向单 车道的车辆避让 条件； 在所述车辆避让条件被触发的情况下， 获取所述双 向单车道上的道路和车辆参数， 其 中， 所述道路和 车辆参数包括： 双向单车道的总长度LT、 各个车辆运行速度v、 第c个避让硐 室的可容纳车辆数Nc、 当前时刻第t辆车距第c个避让硐室的距离Lt,c、 第f辆重车与第e辆空 车间的距离Lf,e； 将车辆和避让硐室的索引和集合作为车辆调度优化数学模型的索引和集合输入到所 述车辆调度优化数 学模型中； 将所述道路和车辆参数作为车辆调度优化数学模型的模型参数输入到所述车辆调度 优化数学模型中； 获取所述车辆调度优化数 学模型的约束条件； 在满足所述约束条件的情况下， 计算所述车辆调度优化数学模型中不同的决策变量的 值所对应的目标函数的值； 获取所述目标函数的值为最优情况下的各个决策变量的值， 并将所述各个决策变量的 值作为所述车辆调度优化数学模 型的解算结果； 其中， 所述目标函数为： 在当前道路车辆全 部驶出道路的时间周期H内， 模型中全部车辆的总等待时间最小化以及全部车辆的总 行驶 距离最大化， 即 ， 其中， xt,c为第t辆车在第c个避让硐室内的等 待时间， H为总时间周期， Lt为当前时刻第t辆车的行驶距离， t为车辆的索引， c为避让硐室 的索引，T为双向单车道内车辆的集合， C为双向单车道内避让硐室及两端虚拟避让硐室的 集合； 根据所述 解算结果对所述 地下矿山双向单 车道上的车辆进行调度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆调度优化数学模型中的决策变量 包括： 第t辆车在第c个避让硐室内的等待时间xt,c、 第f辆重车与第e辆空车在第c个避让硐 室处是否车辆交汇yf,e,c、 第t辆车在第c个避让硐室是否需要避让 yt,c、 总时间周期H； 当前时 刻第t辆车的行驶距离Lt。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据 所述解算结果对所述地下矿山双向单 车道上的车辆进行调度包括： 根据所述解算结果， 生成地下矿山双向单车道的车辆调度预指令， 其中， 所述车辆调度 预指令包括： 该车辆经过第 c个避让硐室不存在车辆交汇情况、 该车辆经过第 c个避让硐室 无需避让但存在车辆交汇情况、 以及该车辆需进入第 c个避让硐室进 行车辆避 让及进入第 c 个避让硐室的等待时间； 在待调度车辆行驶至调度控制点时， 根据所述车辆调度预指令发出车辆调度指令， 其 中， 所述车辆调度指令用于对所述待调度车辆进行调度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述调度控制点是指： 当前 车辆行驶至邻近第c个避让硐室安全距离Ls时的位置点； 所述车辆调度指令包括： 待调度车辆前行、 待调度车辆等待对向来车进入避让硐室后 方可前行、 待调度车辆进入避让硐室内等待 进行车辆避让并且时间h后驶离避让硐室。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115294772 A 2所述约束条件包括： 决策变量逻辑性约束、 重车与空车车辆交汇唯一性约束、 各车行驶 距离约束、 各 车相对于各避让硐室行驶距离约束、 以及避让硐室容纳车辆数约束。 6.一种地下矿山双向单 车道车辆调度优化装置， 其特 征在于， 包括： 触发模块， 用于触发地下矿山双向单 车道的车辆避让 条件； 第一获取模块， 用于在所述车辆避让条件被触发的情况下， 获取所述双 向单车道上的 道路和车辆参数， 其中， 所述道路和车辆参数包括： 双向单车道的总长度LT、 各个车辆运行 速度v、 第c个避让硐室的可容纳车辆数Nc、 当前时刻第t辆车距第c个避让硐室的距离Lt,c、 第f辆重车与第e辆空车间的距离Lf,e； 第一输入模块， 用于将车辆和避让硐室的索引和集合作为车辆调度优化数学模型的索 引和集合输入到所述车辆调度优化数 学模型中； 第二输入模块， 用于将所述道路和车辆参数作为车辆调度优化数学模型的模型参数输 入到所述车辆调度优化数 学模型中； 第二获取模块， 用于获取 所述车辆调度优化数 学模型的约束条件； 计算模块， 用于在满足所述约束条件的情况下， 计算所述车辆调度优化数学模型中不 同的决策变量的值所对应的目标函数的值； 第三获取模块， 用于获取所述目标函数的值为最优情况下的各个决策变量的值， 并将 所述各个决策变量的值作为所述车辆调度优化数学模型 的解算结果； 其中， 所述 目标函数 为： 在当前道路车辆全部驶出道路的时间周期 H内， 模型中全部车辆的总等待时间最小化以 及全部车辆的总行驶距离最大化， 即 ， 其中， xt,c为第t辆车 在第c个避让硐室内 的等待时间， H为总时间周期， Lt为当前时刻第t辆车的行驶距离， t为车 辆的索引， c为避让硐室的索引， T为双向单车道内车辆的集合， C为双向单车道内避让硐室 及两端虚拟避让硐室的集 合； 调度模块， 用于根据所述 解算结果对所述 地下矿山双向单 车道上的车辆进行调度。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述车辆调度优化数学模型中的决策变量 包括： 第t辆车在第c个避让硐室内的等待时间xt,c、 第f辆重车与第e辆空车在第c个避让硐 室处是否车辆交汇yf,e,c、 第t辆车在第c个避让硐室是否需要避让 yt,c、 总时间周期H； 当前时 刻第t辆车的行驶距离Lt。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述调度模块用于： 根据所述解算结果， 生成地下矿山双向单车道的车辆调度预指令， 其中， 所述车辆调度 预指令包括： 该车辆经过第 c个避让硐室不存在车辆交汇情况、 该车辆经过第 c个避让硐室 无需避让但存在车辆交汇情况、 以及该车辆需进入第 c个避让硐室进 行车辆避 让及进入第 c 个避让硐室的等待时间； 在待调度车辆行驶至调度控制点时， 根据所述车辆调度预指令发出车辆调度指令， 其 中， 所述车辆调度指令用于对所述待调度车辆进行调度。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述调度控制点是指： 当前 车辆行驶至邻近第c个避让硐室安全距离Ls时的位置点； 所述车辆调度指令包括： 待调度车辆前行、 待调度车辆等待对向来车进入避让硐室后 方可前行、 待调度车辆进入避让硐室内等待 进行车辆避让并且时间h后驶离避让硐室。 10.根据权利要求6 至9中任一项所述的装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115294772 A 3