(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211199687.7 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 湖北凯乐仕通达科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉东湖开发 区东信路SBI创业街 1#楼(自贸区武汉 片区) (72)发明人 徐广嵚　蔡文杰　胡晓林　谷春光　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 魏宇星 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 穿梭车任务调度方法、 装置与计算机设备 (57)摘要 本申请涉及一种穿梭车任务调度方法、 装置 与计算机设备。 方法包括为目标穿梭车选定目标 作业任务， 并将选定的目标作业任务分配给目标 穿梭车； 其中， 目标穿梭车为多工位穿梭车； 为目 标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务， 将 关联作业任务分配给目标穿梭车， 直至目标穿梭 车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务； 控 制目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。 本申请的任务调度方法既保证了多工位穿梭车 在单次作业任务执行时的效率最大化， 也保证了 关联货位同时存在作业任务时可以同步执行， 进 一步提高了储货仓库出入库效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图8页 CN 115293654 A 2022.11.04 CN 115293654 A 1.一种穿梭车任务调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 为目标穿梭车选定目标作业任务， 并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭 车； 其中， 所述目标穿梭车为多工位 穿梭车； 为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务， 将所述关联作业任务分配给所 述目标穿梭车， 直至所述目标穿梭车的空 闲工位量为零或未找到关联作业任务； 控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当未找到关联作业任务， 按作业任务优先级为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配第 二个目标作业任务； 为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务或者按作业任务优先级分配第 三个目标作业任务， 直至所述 目标穿梭车 的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配， 控 制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述为目标穿梭车选定目标作业任务， 包 括： 若作业任务中存在至少一个目标任务集合， 从各所述目标任务集合中选定一个目标任 务集合作为 目标作业任务； 其中， 所述 目标任务集合为所述 目标穿梭车执行一次取货动作 能够取多个货物的作业任务的集 合； 若作业任务中不存在目标任务集合， 根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长 度选定一个作业任务作为目标作业任务。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从各所述目标任务集合中选定一个目 标任务集合作为目标作业任务， 包括： 当目标任务集合的数量为两个以上， 选择所述目标穿梭车执行一 次取货动作 取货量最 多的目标任务 集合作为目标作业任务； 当所述目标穿梭车执行一 次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上， 选择取货数量 最多且距离该目标穿梭车 行走路径最近的目标任务 集合作为目标作业任务。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻 找关联作业任务， 包括： 获取所述目标作业任务的起 点货位； 若所述作业任务中存在距离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度 的作业任务， 或者位于所述 目标穿梭车执行目标作业任务的路径上 的作业任务， 将所述距 离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务， 或者位于所述目标 穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务确定为关联作业任务； 若不存在， 则未找到关联作业任务。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述作业任务的任务类型包括入库任务、 出库任务与移库任务； 为所述 目标穿梭车 的剩余空闲工位寻找关联作业任务和/或下一个 目标作业任务， 包括： 当所述目标穿梭车已分配有目标作业任务 时， 为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找 与所述目标作业任务相同任务类型的关联作业任务和/或下一个目标作业任务。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 当所述目标穿梭车处于入库区域时， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115293654 A 2为目标穿梭车选 定目标作业任务包括： 检测是否有入库 作业请求； 若有入库作业请求， 在 当前入库作业请求对应的作业任务中为所述为目标穿梭车选定 目标作业任务； 若没有入库作业请求， 继续检测直至所述目标穿梭车的等待时长大于预设时长后， 在 任务类型非入库任务的作业任务中为所述目标穿梭车选 定目标作业任务。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作 业任务进行作业， 包括： 在已分配的作业任务的任务类型为出库任务 时， 控制所述目标穿梭车放货到对应的层 间线上； 在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务 时， 根据已分配的作业任务 的终点货位， 按照目标穿梭车 行走总路径最短的原则， 完成送放货作业。 9.一种穿梭车任务调度装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 目标作业任务选定模块， 用于为目标穿梭车选定目标作业任务， 并将选定的所述目标 作业任务分配给 所述目标穿梭车； 其中， 所述目标穿梭车为多工位 穿梭车； 关联作业任务选定模块， 用于为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务， 将所述关联作业任务分配给所述目标穿梭 车， 直至所述目标穿梭 车的空闲工位量为零或未 找到关联作业任务； 作业调度模块， 用于控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。 10.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115293654 A 3