(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210811295.5 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 福建汇川物联网技 术科技股份有限 公司 地址 350000 福建省福州市 鼓楼区乌山西 路北侧(工业路451号)鼓楼科技商务 中心大楼第九层 (72)发明人 郑文　林恒　张翔　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 李翠 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/25(2022.01)G06V 10/75(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 一种室内地图数据的更新方法及系统 (57)摘要 本申请实施例提供一种室内地图数据的更 新方法及系统， 涉及数据更新技术领域。 该方法 包括： 获取室内视频数据； 根据所述室内视频数 据获得目标区域的图像帧数据； 根据所述图像帧 数据生成灰度图像数据； 获取所述目标区域的历 史灰度图像数据； 根据所述灰度图像数据和所述 历史灰度图像数据获得差值图像数据； 根据所述 差值图像数据获取需要更新室内地图数据的子 区域顶点空间坐标； 根据所述子区域顶点空间坐 标更新所述 室内地图数据。 该方法可以实现提高 更新地图数据的准确性和及时性， 提高用户体验 的技术效果。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115168380 A 2022.10.11 CN 115168380 A 1.一种室内地图数据的更新方法， 其特 征在于， 包括： 获取室内视频 数据； 根据所述室内视频 数据获得目标区域的图像帧数据； 根据所述图像帧数据生成灰度图像数据； 获取所述目标区域的历史灰度图像数据； 根据所述灰度图像数据和所述历史灰度图像数据获得差值图像数据； 根据所述差值图像数据获取需要更新室内地图数据的子区域顶点空间坐标； 根据所述子区域顶点空间坐标 更新所述室内地图数据。 2.根据权利要求1所述的室内地图数据的更新方法， 其特征在于， 所述根据所述灰度图 像数据和所述历史灰度图像数据获得差值图像数据的步骤， 包括： 对所述灰度图像数据和所述历史灰度图像数据进行图像特 征点匹配， 获得变换矩阵； 根据所述变换矩阵对所述灰度图像数据进行处 理， 获得变换后灰度图像数据； 根据所述变换后灰度图像数据和所述历史灰度图像数据获得差值图像数据。 3.根据权利要求1所述的室内地图数据的更新方法， 其特征在于， 所述根据所述差值图 像数据获取需要更新室内地图数据的子区域顶点空间坐标的步骤， 包括： 对所述差值图像数据进行二值化处理， 获得黑 白图像数据， 所述黑 白图像数据中的白 色区域表示所述历史灰度图像数据和所述灰度图像数据的差值大于预设值； 获取所述黑白图像数据中所有的面积大于预设面积阈值的白色区域轮廓， 生成每个所 述白色区域轮廓的外包矩形框； 遍历所有的外包矩形框， 并对遍历到的所述外包矩形框执行以下处理： 根据所述外包 矩形框的顶点像素坐标获取在所述灰度图像数据中对应的子区域顶点像素坐标； 根据所述 子区域顶点像素坐标获取在室内地图数据中对应的子区域顶点空间坐标。 4.根据权利要求3所述的室内地图数据的更新方法， 其特征在于， 在所述获取所述黑白 图像数据中所有的面积大于预设面积阈值的 白色区域轮廓， 生成每个所述白色区域轮廓的 外包矩形框的步骤之前， 所述方法还 包括： 对处理后 黑白图像数据进行形态 处理， 合并所述处理后黑白图像数据中相邻的白色区 域。 5.根据权利要求3所述的室内地图数据的更新方法， 其特征在于， 所述根据所述图像帧 数据生成灰度图像数据的步骤， 包括： 根据背景分离算法对所述图像帧数据进行处 理， 获得背景图像数据； 将所述背景图像数据转换为所述灰度图像数据并对所述灰度图像数据进行图像增强 处理。 6.根据权利要求5所述的室内地图数据的更新方法， 其特征在于， 在所述获取所述黑白 图像数据中所有的面积大于预设面积阈值的 白色区域轮廓， 生成每个所述白色区域轮廓的 外包矩形框的步骤之后， 所述方法还 包括： 在所述背景图像数据中截取与所述外包矩形框对应的区域图像数据； 将所述区域图像数据输入至预设深度 学习分类模型， 生成所述 区域图像数据的更新评 估结果。 7.一种室内地图数据的更新系统， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115168380 A 2视频获取模块， 用于获取室内视频 数据； 图像帧模块， 用于根据所述室内视频 数据获得目标区域的图像帧数据； 灰度图像模块， 用于根据所述图像帧数据生成灰度图像数据； 历史灰度图像获取模块， 用于获取 所述目标区域的历史灰度图像数据； 差值图像模块， 用于根据所述灰度图像数据和所述历史灰度图像数据获得差值图像数 据； 空间坐标模块， 用于根据所述差值图像数据获取需要更新室内地图数据的子区域顶点 空间坐标； 更新模块， 用于根据所述子区域顶点空间坐标 更新所述室内地图数据。 8.根据权利要求7所述的室内地图数据的更新系统， 其特征在于， 所述差值图像模块包 括： 特征点匹配单元， 用于对所述灰度图像数据和所述历史灰度图像数据进行图像特征点 匹配， 获得变换矩阵； 变换处理单元， 用于根据所述变换矩阵对所述灰度图像数据进行处理， 获得变换后灰 度图像数据； 差值图像单元， 用于根据所述变换后灰度图像数据和所述历史灰度图像数据获得差值 图像数据。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至6 任一项所述的室内地图数据的更新方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 当所述指 令在计算机上运行时， 使得所述计算机执行如权利要求 1至6任一项 所述的室内地 图数据的更新方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115168380 A 3