(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210835500.1 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 张志越　陈文悦　周燕子　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 刘念 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 地图数据更新方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种地图数据更新方法、 装置 及电子设备， 涉及数据处理技术领域， 具体涉及 智能交通、 地图技术领域。 具体实现方案为： 获取 目标路口处车辆的轨迹数据， 以及目标路口处的 图像数据； 确定目标路口的分类场景， 分类场景 指示： 目标路口处车辆的轨迹量和第一交通要素 的类型中的至少一项， 第一交通要素为目标路口 处用于分 隔道路的交通要素， 轨迹量基于所述轨 迹数据确定， 第一交通要素的类型基于图像数据 确定； 基于分类场景、 轨迹 数据和图像数据， 对目 标路口处交通要素的变化进行监控， 得到目标变 化信息， 目标变化信息指示目标路口处发生变化 的第二交通要素； 基于目标变化信息， 对地图数 据进行更新。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115114312 A 2022.09.27 CN 115114312 A 1.一种地图数据更新方法， 包括： 获取目标路口处车辆的轨 迹数据， 以及所述目标路口处的图像数据； 确定所述目标路口的分类场景， 所述分类场景指示： 所述目标路口处车辆的轨迹量和 第一交通要素的类型中的至少一项， 所述第一交通要 素为所述目标路口处用于 分隔道路的 交通要素， 所述轨迹量基于所述轨迹数据确定， 所述第一交通要素 的类型基于所述图像数 据确定； 基于所述分类场景、 所述轨迹数据和所述图像数据， 对所述目标路口处交通要素的变 化进行监控， 得到目标变化信息， 所述 目标变化信息指示所述 目标路口处发生变化的第二 交通要素； 基于所述目标变化信息， 对地图数据进行 更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述分类场景、 所述轨迹数据和所述图 像数据， 对所述目标路口处 交通要素的变化进行监控， 得到目标变化信息， 包括： 在时间维度上对所述轨迹数据进行监控， 得到第一特征信息， 所述第一特征信息用于 表征所述目标路口处车辆的轨迹信息在时间维度上的第一变化， 所述轨迹信息包括轨迹 量； 对所述图像数据进行图像识别， 确定第二特征信息， 所述第二特征信息用于表征所述 目标路口处的交通要素相对于所述 地图数据的第二变化； 基于所述分类场景、 所述第一特征信息和所述第二特征信息， 对所述目标路口处交通 要素的变化进行监控， 得到所述目标变化信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述分类场景为第一分类场景， 所述第一分类场 景指示： 所述目标路口处车辆的轨迹量大于第一预设阈值， 所述基于所述分类场景、 所述第 一特征信息和所述第二特征信息， 对所述 目标路口处交通要素的变化进行监控， 得到所述 目标变化信息， 包括： 在所述第一变化满足第 一预设条件， 且所述第 二变化指示相对于所述地图数据变化的 至少一个交通要 素的情况下， 基于所述图像识别得到的所述至少一个交通要 素的第一置信 度、 以及所述第一变化和所述第二变化的关联关系， 从所述至少一个交通要素中确定所述 第二交通要素， 得到所述目标变化信息； 在所述第一变化满足所述第 一预设条件， 且所述第 二特征信 息表征所述目标路口处的 交通要素相对于所述地图数据未发生变化的情况下， 将所述图像数据发送给判定设备， 并 接收所述判定 设备针对所述图像数据发送的第一判定结果， 若所述第一判定结果指示存在 交通要素变化， 基于所述第一判定结果确定所述目标变化信息； 其中， 所述第一预设条件 包括： 轨迹量的变化 量大于目标变化 量。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述第 一分类场景包括第 一目标分类场景和第 二 目标分类场景， 所述第一 目标分类场景指示所述第一交通要素的类型为第一类型， 所述第 二目标分类场景指示所述第一交通要 素的类型为第二类型， 所述第一类型指示车辆对于所 述第一交通要素不可跨越， 所述第二类型指示车辆对于所述第一交通要素 可跨越； 所述目标变化量包括第一变化量和第二变化量， 所述第一变化量大于所述第二变化 量， 所述第一 目标分类场景下， 所述第一预设条件包括轨迹量的变化量大于所述第一变化 量， 所述第二 目标分类场景下， 所述第一预设条件包括轨迹量的变化量大于所述第二变化权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115114312 A 2量。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 在所述第 一分类场景为所述第 二目标分类场景的 情况下， 所述基于所述分类场景、 所述第一特征信息和所述第二特征信息， 对所述目标路口 处交通要素的变化进行监控， 得到所述目标变化信息， 还 包括： 在所述第一变化不满足所述第 一预设条件， 但所述第 二变化指示相对于所述地图数据 变化的至少一个交通要素 的情况下， 将所述图像数据发送给判定设备， 并接 收所述判定设 备针对所述图像数据发送的第二判定结果， 若所述第二判定结果指示存在交通要素变化， 基于所述第二判定结果确定所述目标变化信息 。 6.根据权利要求5 中任一项所述的方法， 其中， 若目标判定结果指示不存在交通要素的 变化， 所述目标判定结果包括无效类型标注， 所述无效类型标注指示所述第一变化和/或所 述第二变化产生的原因， 所述 目标判定结果为所述第一判定结果或所述第二判定结果， 所 述方法还 包括： 基于所述无效类型标注， 调整目标信息， 所述目标信息包括所述目标变化量和所述图 像识别时所述图像数据的图像数量。 7.一种地图数据更新装置， 包括： 获取模块， 用于获取目标路口处车辆的轨 迹数据， 以及所述目标路口处的图像数据； 确定模块， 用于确定所述目标路口的分类场景， 所述分类场景指示： 所述目标路口处车 辆的轨迹量和 第一交通要 素的类型中的至少一项， 所述第一交通要素为所述目标路口处用 于分隔道路的交通要素， 所述轨迹量基于所述轨迹数据确定， 所述第一交通要素 的类型基 于所述图像数据确定； 监控模块， 用于基于所述分类场景、 所述轨迹数据和所述图像数据， 对所述目标路口处 交通要素 的变化进行监控， 得到目标变化信息， 所述 目标变化信息指示所述 目标路口处发 生变化的第二交通要素； 更新模块， 用于基于所述目标变化信息， 对地图数据进行 更新。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述 监控模块， 包括： 第一监控单元， 用于在时间维度上对所述轨迹数据进行监控， 得到第 一特征信 息， 所述 第一特征信息用于表征所述目标路口处车辆的轨迹信息在时间维度上的第一变化， 所述轨 迹信息包括轨 迹量； 图像识别单元， 用于对所述图像数据进行图像识别， 确定第 二特征信 息， 所述第 二特征 信息用于表征 所述目标路口处的交通要素相对于所述 地图数据的第二变化； 第二监控单元， 用于基于所述分类场景、 所述第 一特征信 息和所述第 二特征信 息， 对所 述目标路口处 交通要素的变化进行监控， 得到所述目标变化信息 。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述分类场景为第一分类场景， 所述第一分类场 景指示： 所述目标路口处车辆的轨 迹量大于第一预设阈值， 所述第二 监控单元， 具体用于： 在所述第一变化满足第 一预设条件， 且所述第 二变化指示相对于所述地图数据变化的 至少一个交通要 素的情况下， 基于所述图像识别得到的所述至少一个交通要 素的第一置信 度、 以及所述第一变化和所述第二变化的关联关系， 从所述至少一个交通要素中确定所述 第二交通要素， 得到所述目标变化信息； 在所述第一变化满足所述第 一预设条件， 且所述第 二特征信 息表征所述目标路口处的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115114312 A 3