(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221087185 6.0 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 深圳市无限动力发展 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区松坪山路1号源兴科技 大厦南座1201 (72)发明人 易良玲　 (74)专利代理 机构 深圳市明日今典知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44343 专利代理师 王杰辉　宋莉 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) A47L 11/24(2006.01)A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 基于离线地图的快速更新方法、 装置、 设备 和存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种基于离线地图的快速更 新方法、 装置、 设备和存储介质， 通过在初始 离线 地图的基础上结合当前场景采集的预设数量帧 第一激光雷达数据， 实现对初始离线地图进行快 速更新， 进而更高效率地识别出当前场景相对于 初始离线地图所发生的环境变化， 便于扫地机后 续的清扫路径规划及避障运动。 权利要求书3页 说明书15页 附图3页 CN 115143953 A 2022.10.04 CN 115143953 A 1.一种基于 离线地图的快速更新方法， 其特 征在于， 应用于扫地机， 所述方法包括： 加载初始离线地图， 并对所述扫地机进行重定位， 得到所述扫地机在所述初始离线地 图的第一当前位置； 采集预设数量帧第 一激光雷达数据， 并基于所述第 一当前位置结合所述初始离线地图 的初始概 率栅格地图进行建图， 得到第一当前概 率栅格地图； 将所述第一当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐 一比对， 判断所述第一当前概 率栅格地图中是否存在栅格概 率值变化的栅格坐标区域； 若所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值降低的所述栅格坐标区域， 则将 所述栅格坐标区域的中心栅格坐标设置为空白位置； 若所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升 高的所述栅格坐标区域， 则将 所述栅格坐标区域的中心栅格坐标设置为障碍物位置 。 2.根据权利要求1所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述将所述第 一 当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐一比对， 判断所述 第一当前概 率栅格地图中是否存在栅格概 率值变化的栅格坐标区域的步骤中， 包括： 将所述第一当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐 一比对， 判断所述第一当前概率栅格地图中是否存在第一栅格概率值 降低的第一栅格坐 标； 若所述第一当前概率栅格地图中存在所述第 一栅格概率值降低的所述第 一栅格坐标， 则基于所述初始概率栅格地图判断所述第一当前概率栅格地图中所述第一栅格坐标 毗邻 的所有第二 栅格坐标 各自对应的第二 栅格概率值是否降低； 若所述第一栅格坐标毗邻的所有所述第二栅格坐标各自对应的所述第二栅格概率值 均降低， 则判定所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值降低的所述栅格坐标区 域。 3.根据权利要求1所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述将所述第 一 当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐一比对， 判断所述 第一当前概 率栅格地图中是否存在栅格概 率值变化的栅格坐标区域的步骤中， 还 包括： 将所述第一当前概率栅格地图和所述初始概率栅格地图按照对应的栅格坐标进行逐 一比对， 判断所述第一当前概率栅格地图中是否存在具有 预设变化形态的第三栅格概率值 对应的第三 栅格坐标， 所述预设变化形态 表示栅格概率值由零升高至非零； 若所述第一当前概率栅格地图中是否存在具有所述预设变化形态的所述第三栅格概 率值对应的所述第三栅格坐标， 则基于所述初始 概率栅格地图判断所述第一栅格坐标毗邻 的所有第四栅格坐标 各自对应的第四栅格概 率值是否均具有所述预设变化形态； 若所述第一栅格坐标毗邻的所有所述第四栅格坐标各自对应的所述第四栅格概率值 均具有所述预设变化形态， 则判定所述第一当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升高 的所述栅格坐标区域。 4.根据权利要求1所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述若所述第 一 当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升高的所述栅格坐标区域， 则将所述栅格坐标区 域的中心栅格坐标设置为障碍物位置的步骤之后， 包括： 根据所述障碍物位置对应的所述中心栅格坐标更新所述第一当前概率栅格地图对应权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115143953 A 2的初始即时地图， 得到当前即时地图； 根据所述当前即时地图规划所述扫地机的清扫路径， 以避让 所述障碍物位置 。 5.根据权利要求1所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述若所述第 一 当前概率栅格地图中存在所述栅格概率值升高的所述栅格坐标区域， 则将所述栅格坐标区 域的中心栅格坐标设置为障碍物位置的步骤之后， 还 包括： 控制所述扫地机朝预设方向移动预设距离， 重新采集所述预设数量帧第 二激光雷达数 据， 并对所述扫地机进行重 定位， 得到所述扫地机在所述初始离线地图中的第二当前位置； 根据各个所述第 二激光雷达数据， 基于所述第 二当前位置和所述初始概率栅格地图进 行建图， 得到第二当前概 率栅格地图； 根据所述第 一当前位置和所述第 二当前位置之间的位置变化， 在所述第 二当前概率栅 格地图中查找到待比对栅格坐标区域， 所述待比对栅格坐标区域为所述第一当前概率栅格 地图中所述 栅格概率值升高的栅格坐标区域； 基于相同位置， 判断所述待比对栅格坐标区域的各个第五栅格概率值， 是否与所述第 一当前概率栅格地图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域的各个第一栅格概率值一一 对应一致； 若所述待比对栅格坐标区域的各个所述第五栅格概率值， 与 所述第一当前概率栅格地 图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域的各个所述第一栅格概率值一一对应一致， 则判 定所述障碍物位置设置正确。 6.根据权利要求5所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述控制所述扫 地机朝预设方向移动预设距离， 重新采集所述预设数量帧第二激光雷达数据的步骤， 包括： 调取历史位置信 息， 所述历史位置信 息包括当前场景中各个参照物的位置信 息和位置 固定保持时长； 从所述历史位置信 息中筛选出符合预设条件的固定参照物， 所述预设条件包括时间条 件和距离条件， 所述时间条件为参照物的所述位置固定保持时长大于时长阈值， 所述距离 条件为参照物的位置与所述第一当前位置的距离小于距离阈值且最小； 以所述初始离线地图为基础， 确定所述第 一当前位置与 所述固定参照物的参照物位置 之间的相对方向和相对距离； 将所述相对方向作为所述预设方向， 将所述相对距离作为所述预设距离， 控制所述扫 地机运动至所述 参照物位置， 并采集所述预设数量帧第二激光雷达数据。 7.根据权利要求5所述的基于离线地图的快速更新方法， 其特征在于， 所述扫地机部署 有摄像头， 所述判断所述待比对栅格坐标区域的各个第 五栅格概率值， 是否与所述第一当 前概率栅格地图中所述栅格概率值升高的栅格坐标区域的各个第一栅格概率值一一对应 一致的步骤之后， 包括： 若所述待比对栅格坐标区域的各个所述第五栅格概率值， 没有与所述第 一当前概率栅 格地图中所述栅格概率值升高的所述栅格坐标区域的各个所述第一栅格概率值一一对应 一致， 则通过 所述摄像头采集所述障碍物位置的环境图像； 根据所述环境图像判断所述障碍物位置是否存在障碍物； 若所述障碍物位置存在所述障碍物， 则判定所述障碍物位置设置正确； 若所述障碍物位置不存在所述障碍物， 则判定所述障碍物位置设置错 误。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115143953 A 3