(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221090825 6.7 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 柳兵仁　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 梁姗 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 更新虚拟墙的方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种更新虚拟墙的方法、 装置、 电子设备和存储介质， 涉及机器人技术领 域， 该方案包括： 在原始地图上进行扩展建图， 得 到扩展地图， 原始地图包括M个虚拟墙， M为大于 或等于1的整数。 根据扩展地图中包括的一条或 多条路径， 检测M个虚拟墙中每个虚拟墙在扩展 地图中的合法性。 根据每个虚拟墙在扩展地图中 的合法性， 更新扩展地图中的M个虚拟墙， 得到目 标扩展地图， 目标扩展地图包括M个虚拟墙中的N 个虚拟墙， N个虚拟墙在扩展地图中为合法虚拟 墙， N为大于或等于0的整数。 该方案用于解决在 机器人扩展建图后， 如何有效避免因为扩展地图 中存在的非法虚拟墙阻碍机器人移动的技术问 题。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115468556 A 2022.12.13 CN 115468556 A 1.一种更新虚拟墙的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在原始地图上进行扩展建图， 得到扩展地图， 所述原始地图包括M个虚拟墙， M为大于或 等于1的整数； 根据所述扩展地图中包括的一条或多条路径， 检测所述M个虚拟墙中每个虚拟墙在所 述扩展地图中的合法性； 根据所述每个虚拟墙在所述扩展地图中的合法性， 更新所述扩展地图中的所述M个虚 拟墙， 得到目标扩展地图， 所述目标扩展地图包括所述M个虚拟墙中的N个虚拟墙， 所述N个 虚拟墙在所述扩展地图中为 合法虚拟墙， N 为大于或等于 0的整数。 2.根据权利要求1所述的更新虚拟墙的方法， 其特征在于， 所述根据所述扩展地图中包 括的一条或多 条路径， 检测所述M个虚拟 墙中每个虚拟 墙在所述扩展地图中的合法性， 包括 以下任意 一项或多 项： 将所述M个虚拟墙中位于所述一条或多条路径中任一条路径上的虚拟墙， 确定为非法 虚拟墙； 将所述M个虚拟墙中未位于所述一条或多条路径中任一条路径上的虚拟墙， 确定为合 法虚拟墙。 3.根据权利要求1所述的更新虚拟墙的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个虚拟墙在 扩展地图的合法性， 更新所述扩展地图中的所述M个虚拟墙， 得到目标扩展地图， 包括： 设置所述M个虚拟墙 中的第一虚拟墙在所述扩展地图中无效， 和/或， 设置所述M个虚拟 墙中的第二虚拟墙在所述扩展地图有效， 得到所述 目标扩展地图， 所述第一虚拟墙在所述 扩展地图中为非法虚拟墙， 所述第二虚拟墙在所述扩展地图中为 合法虚拟墙。 4.根据权利要求3所述的更新虚拟墙的方法， 其特征在于， 在得到目标扩展地图之前或 之后， 所述方法还 包括： 输出第一提示信息， 所述第一提示信息用于提示用户所述扩展地图的当前信息， 并引 导用户在所述扩展地图中设置虚拟墙； 检测到用户输入的设置虚拟墙的操作； 响应于所述操作， 在所述扩展地图中设置第三虚拟墙， 所述目标扩展地图还包括所述 第三虚拟墙。 5.根据权利要求1所述的更新虚拟墙的方法， 其特 征在于， 所述扩展地图中至少还 包括所述原 始地图中的一个或多个原有业 务点， 在原始地图进行扩展建图， 得到扩展地图之后， 所述方法还 包括： 根据所述扩展地图所覆盖的区域， 引导用户设置一个或多个扩展业 务点； 根据所述扩展地图所覆盖的区域、 一个或多个所述原有业务点和所述扩展业务点， 在 所述扩展地图中生成所述 一条或多条路径。 6.根据权利要求1～5任一项所述的更新虚拟墙的方法， 其特征在于， 在所述原始地图 中不具有虚拟 墙的情况下， 所述在原始 地图上进 行扩展建图， 得到扩展地图之后， 所述方法 还包括： 输出第三 提示信息， 所述第三 提示信息用于引导用户在所述扩展地图中设置虚拟墙； 检测到用户输入的设置虚拟墙的操作； 响应于所述操作， 在所述扩展地图中设置第四虚拟墙， 得到目标扩展地图。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115468556 A 27.根据权利要求6所述的更新虚拟墙的方法， 其特征在于， 在所述扩展地图中生成一条 或多条路径之后， 所述方法还 包括： 根据所述扩展地图所覆盖的区域， 引导用户设置一个或多个扩展业 务点； 根据所述扩展地图所覆盖的区域、 所述原始地图中的至少一个原有业务点和一个或多 个所述扩展业 务点， 在所述扩展地图中生成一条或多条路径。 8.一种更新虚拟墙的装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 在原始地图上进行扩展建图， 得到扩展地图， 所述原始地图包括M个虚拟墙， M为大于或等于1的整数； 检测单元， 用于根据 所述扩展地图中包括的一条或多条路径， 检测所述M个虚拟墙中每 个虚拟墙在所述扩展地图中的合法性； 处理单元， 用于根据所述每个虚拟墙在所述扩展地图中的合法性， 更新所述扩展地图 中的所述M个虚拟 墙， 得到目标扩展地图， 所述目标扩展地图包括所述M个虚拟 墙中的N个虚 拟墙， 所述 N个虚拟墙在所述扩展地图中为 合法虚拟墙， N 为大于或等于 0的整数。 9.一种电子设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器中存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器用于调用并执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器调用并执 行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115468556 A 3