(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210956906.5 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 蔡标贤　宋子杰　刘宪明　 (74)专利代理 机构 北京鸿德 海业知识产权代理 有限公司 1 1412 专利代理师 谷春静 (51)Int.Cl. G06F 16/215(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 障碍物缺失检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了障碍物缺失检测方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及电子地图、 计算机视 觉以及智能交通等人工智能领域， 其中的方法可 包括： 针对地图中的任一兴趣面， 确定所述兴趣 面对应的范围面； 遍历位于所述范围面中的道 路， 针对遍历到的道路， 响应于确定该道路为非 内部路， 将该道路加入道路集合； 根据道路集合 中的道路确定出所述兴趣面是否为障碍物缺失 的兴趣面。 应用本公开所述方案， 可节省人力和 时间成本， 并可提升处 理效率等。 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 CN 115481112 A 2022.12.16 CN 115481112 A 1.一种障碍物缺失检测方法， 包括： 针对地图中的任一兴趣面， 确定所述兴趣面对应的范围面； 遍历位于所述范围面中的道路， 针对遍历到的道路， 响应于确定所述道路为非内部路， 将所述道路加入道路集 合； 根据所述道路集 合中的道路确定出 所述兴趣面是否为障碍物缺失的兴趣面。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述响应于确定所述道路为非内部路， 将所述道 路加入道路集 合包括： 从地图数据库中获取 所述道路的属性信息； 响应于根据所述属性信息确定所述道路为非内部路， 将所述道路加入所述道路集 合。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述根据所述道路集合中的道路确定出所述 兴趣面是否为障碍物缺失的兴趣面包括： 将所述道路集合中的道路划分为第 一类型道路和第 二类型道路， 所述第 一类型道路为 整条道路均位于所述范围面以内的道路， 所述第二类型道路为所述第一类型道路之外的道 路； 根据所述第二类型道路确定出 所述兴趣面是否为障碍物缺失的兴趣面。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述第 二类型道路确定出所述兴趣面是 否为障碍物缺失的兴趣面包括： 遍历各第二类型道路， 并针对遍历到的第二类型道路， 执 行以下第一处 理： 获取所述第二类型道路的结束点； 响应于确定所述结束点为预定类型的结束点， 确定所述兴趣面为障碍物缺失的兴趣 面， 否则， 响应于确定存在下一条第二类型道路， 针对下一条第二类型道路， 重复执行所述 第一处理。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述获取所述第二类型道路的结束点包括： 响应于确定所述第 二类型道路上存在障碍 物， 将所述障碍物作为所述第二类型道路的结束点， 响应于确定所述第二类型道路上不存 在障碍物， 但确定所述第二类型道路连接到所述范围面之外的更高等级道路上， 将连接点 作为所述第二类型道路的结束点； 所述预定类型的结束点包括： 所述连接点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述存在障碍物包括： 所述第二类型道路与所述范围面的边界相交的位置存在障碍 物， 或者， 所述第二类型道路位于所述范围面之外的部分存在障碍物。 7.根据权利要求5所述的方法， 还 包括： 响应于确定所述兴趣面为障碍物缺失的兴趣面， 从所述道路集合中筛选出疑似存在问 题的道路， 将筛 选出的道路作为 解决所述兴趣面的障碍物缺失问题的参 考信息输出。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述从所述道路集合中筛选出疑似存在问题的道 路包括： 从所述道路集合中筛选出符合以下条件的道路： 能够通过自身或通过连通的其它道路 到达任一非障碍物的结束点， 将筛 选出的道路作为所述疑似 存在问题的道路。 9.一种障碍物缺失检测装置， 包括： 范围确定模块、 集 合生成模块以及缺失检测模块；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115481112 A 2所述范围确定模块， 用于针对地图中的任一兴趣面， 确定所述兴趣面对应的范围面； 所述集合生成模块， 用于遍历位于所述范围面中的道路， 针对遍历到的道路， 响应于确 定所述道路为非内部路， 将所述道路加入道路集 合； 所述缺失检测模块， 用于根据 所述道路集合中的道路确定出所述兴趣面是否为障碍物 缺失的兴趣面。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述集合生成模块从地图数据库中获取所述道路的属性信 息， 响应于根据所述属性信 息确定所述道路为非内部路， 将所述道路加入所述道路集 合。 11.根据权利要求9或10所述的装置， 其中， 所述缺失检测模块将所述道路集合中的道路划分为第 一类型道路和第 二类型道路， 所 述第一类型道路为整 条道路均位于所述范围面以内的道路， 所述第二类型道路为所述第一 类型道路之外的道路， 根据所述第二类型道路确定出所述兴趣面是否为障碍物缺 失的兴趣 面。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述缺失检测模块遍历各第二类型道路， 并针对遍历到的第二类型道路， 执行以下第 一处理： 获取所述第二类型道路的结束点， 响应于确定所述结束点为预定类型的结束点， 确 定所述兴趣面为障碍物缺 失的兴趣面， 否则， 响应于确定存在下一条第二类型道路， 针对下 一条第二类型道路， 重复执 行所述第一处 理。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述缺失检测模块响应于确定所述第 二类型道路上存在障碍物， 将所述障碍物作为所 述第二类型道路的结束点， 响应于确定所述第二类型道路上不存在障碍物， 但确定所述第 二类型道路连接到所述范围面之外的更高等级道路上， 将连接点作为所述第二类型道路的 结束点； 所述预定类型的结束点包括： 所述连接点。 14.根据权利要求13所述的装置， 其中， 所述存在障碍物包括： 所述第二类型道路与所述范围面的边界相交的位置存在障碍 物， 或者， 所述第二类型道路位于所述范围面之外的部分存在障碍物。 15.根据权利要求13所述的装置， 其中， 所述缺失检测模块进一步用于， 响应于确定所述兴趣面为障碍物缺失的兴趣面， 从所 述道路集合中筛选出疑似存在问题的道路， 将筛选出的道路作为解决所述兴趣面的障碍物 缺失问题的参 考信息输出。 16.根据权利要求15所述的装置， 其中， 所述缺失检测模块从所述道路集合中筛选出符合以下条件的道路： 能够通过自身或通 过连通的其它道路到达任一 非障碍物的结束点， 将筛选出的道路作为所述疑似存在问题的 道路。 17.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115481112 A 3