(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210991702.5 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园1号 (72)发明人 黄普　王兆魁　 (74)专利代理 机构 北京东方亿 思知识产权代理 有限责任公司 1 1258 专利代理师 赵秀芹 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G01C 21/24(2006.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/2458(2019.01) (54)发明名称 非合作目标机动检测方法、 装置、 设备及计 算机存储介质 (57)摘要 本申请公开一种非合作目标机动检测方法、 装置、 设备及计算机存储介质， 根据待检测目标 在第一时刻的观测预测值和实际观测值， 确定第 一测量残差序列， 基于 之前统计的测量残差序列 对多个测量信息的权系数进行更新， 利用更新后 的测量信息的权系数对第一测量残差序列进行 加权处理， 得到第二测量残差序列， 根据第二测 量残差序列、 待检测目标在第一时刻的观测方差 和观测协方差确定机动检测衰减因子， 然后根据 衰减因子确定待检测目标是否发生机动。 根据本 申请实施例， 动态控制不同的测量信息对衰减因 子“贡献”的大小， 最大程度的利用了残差序列中 的有效信息， 提高了系统机动检测能力， 解决了 滤波发散的问题。 权利要求书4页 说明书17页 附图3页 CN 115420290 A 2022.12.02 CN 115420290 A 1.一种非合作目标机动检测方法， 其特 征在于， 包括： 确定待检测目标在第一时刻的观测预测值、 实 际观测值以及观测方差和观测协方差， 其中， 所述观测预测 值包括多个测 量信息的预测值， 所述实际观测值包括多个所述测量信 息的实际值； 根据所述观测预测值和实际观测值， 确定第一测量残差序列， 其中， 测量残差序列中包 括多个所述测量信息的残差； 基于所述第一时刻前统计的测量残差序列对多个所述测量信息的权系数进行 更新； 利用更新后的多个所述测量信 息的权系数对所述第 一测量残差序列进行加权处理， 得 到第二测量残差序列； 根据所述第二测量残差序列、 观测方差和观测协方差确定 机动检测衰减因子； 根据所述机动检测衰减因子确定所述待检测目标 是否发生机动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一时刻前统计的测量残差 序列对多个所述测量信息的权系数进行 更新， 包括： 根据第一时间区间内统计的测量残差序列对多个所述测量信 息的权系数进行更新， 其 中， 所述第一时间区间为所述第一时刻前最近一次对多个所述测量信息的权系数进行更新 的时刻与所述第一时刻组成的区间。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一时间区间内统计的测量 残差序列对多个所述测量信息的权系数进行 更新， 包括： 针对每个所述测量信息， 基于所述第一时间区间内统计的测量残差序列， 利用预设的 方差统计函数计算所述测量信息对应的测量方差统计值； 确定多个所述测量信息对应的测量方差统计值的均方根； 针对每个所述测量信息， 将所述均方根与所述测量信息对应的测量方差统计值的比 值， 作为所述测量信息的权系数。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方差统计函数包括： 其中， σi表示测量信息i的测量方差统计值， i为ρ、 A、 E或 其中， ρ、 A、 E和 分别表示不 同的测量信息， n表示所述第一时间区间内统计的测量残差序列的数据长度， 表示所 述第一时间区间内统计的测量残差序列中测量信息i对应的测量残差， 为方 差控制函数， σ 表示多个测量信息对应的测量方差统计值的均方根。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115420290 A 25.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一时刻前统计的测量残差 序列对多个所述测量信息的权系数进行 更新之前， 所述方法还 包括： 判断是否满足预设的测量信息 权系数更新条件； 所述基于所述第一时刻前统计的测量残差序列对多个所述测量信息的权系数进行更 新， 包括： 在确定满足所述测量信 息权系数更新条件的情况下， 基于所述第 一时刻前统计的测量 残差序列对多个所述测量信息的权系数进行 更新。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述判断是否满足预设的测量信 息权系数 更新条件， 包括： 确定第一时间区间内统计的测量残差序列的数据长度是否 达到预设的统计数据长度； 若确定所述第 一时间区间内统计的测量残差序列的数据长度达到所述统计数据长度， 则确定满足预设的测量信息 权系数更新条件； 若确定所述第一时间区间内统计的测量残差序列的数据长度未达到所述统计数据长 度， 则确定不满足预设的测量信息 权系数更新条件。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定待检测目标在第 一时刻的观测预 测值， 包括： 获取所述待检测目标在第 二时刻的状态值和状态方差矩阵， 所述第 二时刻为第 一时刻 的前一时刻； 根据所述状态值和所述状态 协方差， 确定多个采样点的状态值和权系数； 针对每个所述采样点， 将所述采样点对应的状态值输入预设的动力学模型， 得到所述 采样点在第一时刻的状态预测值； 将所述采样点对应的第 一时刻的状态预测值输入预设的观测模型， 得到所述采样点在 第一时刻的观测预测值； 根据多个所述采样点的权系数对多个所述采样点在第一时刻的观测预测值进行加权 计算， 得到所述待检测目标在第一时刻的观测预测预测值。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用更新后的多个所述测量信 息的权 系数对所述第一测量残差序列进行加权处 理， 得到第二测量残差序列， 包括： 将更新后的多个所述测量信息的权系数组成对角矩阵； 将所述对角矩阵与所述第一测量残差序列相乘， 得到第二测量残差序列。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二测量残差序列、 观测方 差和观测协方差确定 机动检测衰减因子， 包括： 根据所述第二测量残差序列、 观测方差和观测协方差按照预设的衰减因子计算公式， 计算得到 机动检测衰减因子； 所述衰减因子计算公式包括： 权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115420290 A 3