(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211008476.0 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 王勖　王兆兵　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06F 16/2458(2019.01) G06F 16/248(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 车辆感知信息生 成方法、 装置、 设备、 介质和 程序产品 (57)摘要 本公开的实施例公开了车辆感知信息生成 方法、 装置、 设备、 介质和程序产品。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取初始感知信息； 对初始 感知信息进行预处理， 得到目标感知信息； 对目 标感知信息进行校验处理， 得到设备状态信息； 基于目标感知信息， 生成感知文件信息； 将设备 状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息 以供显示。 该 实施方式可以提高生成车辆感知信 息的效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115391422 A 2022.11.25 CN 115391422 A 1.一种车辆感知信息生成方法， 包括： 获取初始感知信息； 对所述初始感知信息进行 预处理， 得到目标感知信息； 对所述目标感知信息进行 校验处理， 得到设备状态信息； 基于所述目标感知信息， 生成 感知文件信息； 将所述设备状态信息和所述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述获取初始感知信息之前， 所述方法还 包括： 响应于接收到初始时间信号信息， 基于所述初始时间信号信息， 对预设的网关和各个 激光雷达传感器设备进行时间同步； 基于预设的网关， 生成触发信号信息， 以及将所述触发信号信息发送至预设的感知设 备信息集中的每 个感知设备信息对应的感知设备以供采集道路数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述初始时间信号信息， 对预设的网关 和各个激光雷达传感器设备进行时间同步， 包括： 基于所述初始时间信号信息， 生成初始时间； 基于所述初始时间， 对所述网关对应的第一系统时间进行初始化； 基于所述初始时间， 对各个激光雷达传感器设备对应的各个第二系统时间进行初始 化。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述初始感知信息包括当前车辆的位姿信息、 道 路图像信息集和点云数据信息集， 所述位姿信息包括第一设备标识和位姿矩阵， 所述道路 图像信息集中的每个道路图像信息包括相机设备标识和道路图像， 所述点云数据信息集中 的每个点云数据信息包括第二设备 标识和点云数据； 以及 所述对所述初始感知信息进行 预处理， 得到目标感知信息， 包括： 基于所述 位姿信息， 生成目标定位 坐标和车辆偏航角度值； 将所述位姿信 息包括的第 一设备标识、 所述目标定位坐标和所述车辆偏航角度值确定 为位姿感知信息； 获取所述网关对应的第一系统时间和域控制器对应的域控时间； 将所述第一系统时间与所述 域控时间的差值确定为时间误差值； 将所述域控时间和所述时间误差值的和 确定为目标时间； 对所述目标时间进行转换处 理， 得到图像时间戳； 基于所述道路图像信息集和所述图像时间戳， 生成图像感知信息集； 基于所述第 一系统时间和所述点云数据信 息集， 生成第 一点云感知信 息集和第 二点云 感知信息集； 将所述位姿感知信息、 所述图像感知信息集、 所述第一点云感知信息集和所述第二点 云感知信息集确定为目标感知信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述第 一系统时间和所述点云数据信 息 集， 生成第一 点云感知信息集和第二 点云感知信息集， 包括： 对于所述 点云数据信息集中的每 个点云数据信息， 执 行以下步骤： 对所述第一系统时间进行转换处 理， 得到点云时间戳； 响应于确定所述点云数据信息满足第一预设来源条件， 将所述点云时间戳、 所述点云权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115391422 A 2数据信息包括的点云数据确定为第一 目标点云数据， 以及将所述第一 目标点云数据、 所述 点云数据信息包括的第二设备 标识确定为第一 点云感知信息； 响应于确定所述点云数据满足第 二预设来源条件， 将所述点云数据信 息包括的第 二设 备标识和点云数据确定为第二 点云感知信息 。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述目标感知信 息， 生成感知文件信 息， 包括： 将所述位姿感知信 息包括的目标定位坐标和车辆偏航角度值写入预设的位姿文件中， 得到第一文件信息； 对所述图像感知信 息集中的各个图像感知信 息包括的目标道路图像进行转换处理， 得 到第二文件信息集； 对所述第一点云感知信息集中的各个第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进 行转换处 理， 得到第三文件信息集； 对所述第二点云感知信息集中的各个第二点云感知信息包括的点云数据进行转换处 理， 得到第四文件信息集； 将所述第一文件信息、 所述第二文件信息集、 所述第三文件信息集和所述第 四文件信 息集确定为感知文件信息 。 7.一种车辆感知信息生成装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取初始感知信息； 预处理单元， 被配置成对所述初始感知信息进行 预处理， 得到目标感知信息； 校验处理单元， 被配置成对所述目标感知信息进行 校验处理， 得到设备状态信息； 生成单元， 被配置成基于所述目标感知信息， 生成 感知文件信息； 确定单元， 被配置成将所述设备状态信 息和所述感知文件信 息确定为车辆感知信 息以 供显示。 8.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实现 如权利要求1 ‑6中任一所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115391422 A 3