(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211027671.8 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限公 司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 李昊　丁夏清　叶长春　邓欢军　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 赵昀彬 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 地图定位方法、 装置、 存 储介质及电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种地图定位方法、 装置、 存 储介质及电子设备。 其中， 该方法包括： 获取第一 数据集， 其中， 第一数据集用于检测和定位目标 区域， 目标区域为目标车辆所使用的原始地图中 发生变化的路段； 基于第一数据集确定原始地图 中是否存在目标区域； 响应于原始地图中存在目 标区域， 获取第二数据集， 其中， 第二数据集用于 构建目标区域对应的目标补丁地图； 基于第二数 据集生成目标补丁地图； 控制目标车辆在目标区 域内采用目标补丁地图进行定位。 本发明解决了 由于相关技术基于预先建立的地图进行车辆定 位导致车辆定位鲁棒性差、 车辆安全性低的技术 问题。 权利要求书2页 说明书15页 附图5页 CN 115455126 A 2022.12.09 CN 115455126 A 1.一种地图定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一数据集， 其中， 所述第 一数据集用于检测和定位目标区域， 所述目标区域为目 标车辆所使用的原 始地图中发生变化的路段； 基于所述第一数据集确定所述原 始地图中是否存在所述目标区域； 响应于所述原始地图中存在所述目标区域， 获取第 二数据集， 其中， 所述第 二数据集用 于构建所述目标区域对应的目标补丁 地图； 基于所述第二数据集 生成所述目标补丁 地图； 控制所述目标 车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁 地图进行定位。 2.根据权利要求1所述的地图定位方法， 其特征在于， 基于所述第 一数据集确定所述原 始地图中是否存在所述目标区域包括： 基于所述第一数据集进行激光定位， 得到激光定位结果， 以及基于所述第一数据集进 行点云变化检测， 得到变化检测结果； 利用所述激光定位结果与 所述变化检测结果， 确定所述原始地图中是否存在所述目标 区域。 3.根据权利要求2所述的地图定位方法， 其特征在于， 利用所述激光定位结果与所述变 化检测结果， 确定所述原 始地图中是否存在所述目标区域包括： 响应于所述激光定位结果的可信度满足第一预设条件且所述变化检测结果的变化程 度满足第二预设条件， 确定所述原 始地图中存在所述目标区域。 4.根据权利要求1所述的地图定位方法， 其特征在于， 基于所述第 二数据集生成所述目 标补丁地图包括： 对所述第二数据集进行位姿优化， 得到初始补丁 地图； 校验所述初始补丁 地图中是否存在异常位姿； 响应于所述初始补丁地图中未存在异常位姿， 将所述初始补丁地图确定为所述目标补 丁地图， 以及响应于所述初始补丁地图中存在异常位姿， 对所述初始补丁地图中存在的异 常位姿进行调整， 得到所述目标补丁 地图。 5.根据权利要求4所述的地图定位方法， 其特征在于， 对所述第二数据集进行位姿优 化， 得到所述初始补丁 地图包括： 从所述第二数据集中获取多帧点云数据； 对所述多帧点云数据中的每帧点云数据进行位姿优化， 得到每帧点云数据对应的优化 结果； 对每帧点云数据对应的优化结果进行拼接， 得到所述初始补丁 地图。 6.根据权利要求 4所述的地图定位方法， 其特 征在于， 所述 地图定位方法还 包括： 基于所述目标补丁 地图的尺寸信息， 对所述目标补丁 地图进行分片存 储。 7.根据权利要求1所述的地图定位方法， 其特征在于， 控制所述目标车辆在所述目标区 域内采用所述目标补丁 地图进行定位包括： 检测所述目标 车辆是否位于所述目标区域且所述目标补丁 地图是否加载成功； 响应于所述目标车辆位于所述目标区域内且所述目标补丁地图加载成功， 控制所述目 标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁 地图进行定位。 8.根据权利要求1所述的地图定位方法， 其特 征在于， 所述 地图定位方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115455126 A 2检测所述目标区域的变化是否从所述原 始地图中消失； 响应于所述目标区域的变化从所述原 始地图中消失， 删除所述目标补丁 地图。 9.一种地图定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取第一数据集， 其中， 所述第一数据集用于检测和定位目标区 域， 所述目标区域 为目标车辆所使用的原 始地图中发生变化的路段； 确定模块， 用于基于所述第一数据集确定所述原 始地图中是否存在所述目标区域； 第二获取模块， 用于响应于所述原始地图中存在所述目标区域， 获取第二数据集， 其 中， 所述第二数据集用于构建所述目标区域对应的目标补丁 地图； 生成模块， 用于基于所述第二数据集 生成所述目标补丁 地图； 定位模块， 用于控制所述目标车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁地图进行定 位。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的程 序， 其中， 在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8 中 任意一项所述的地图定位方法。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 与所述处 理器连接， 用于为所述处 理器提供处 理以下处 理步骤的指令： 获取第一数据集， 其中， 所述第 一数据集用于检测和定位目标区域， 所述目标区域为目 标车辆所使用的原 始地图中发生变化的路段； 基于所述第一数据集确定所述原 始地图中是否存在所述目标区域； 响应于所述原始地图中存在所述目标区域， 获取第 二数据集， 其中， 所述第 二数据集用 于构建所述目标区域对应的目标补丁 地图； 基于所述第二数据集 生成所述目标补丁 地图； 控制所述目标 车辆在所述目标区域内采用所述目标补丁 地图进行定位。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115455126 A 3