(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211041534.X (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 赵飞翔　贾双成　朱磊　李正旭　 韩亚杰　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 陈爽 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 高精地图路牌更新方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种高精 地图路牌更新方法、 装 置、 设备及存储介质。 该方法包括： 获取目标路牌 的矢量数据与高精地图数据库中的参考路牌的 矢量数据； 生成对应所述目标路牌的目标路牌描 述子数据， 以及对应所述参考路牌的参考路牌描 述子数据； 根据所述目标路牌描述子数据与所述 参考路牌描述子数据， 在确定所述目标路牌与所 述参考路牌不相同后， 将所述目标路牌的矢量数 据插入高精地图数据库， 以更新高精地图路牌。 本申请提供的方案， 能够精准判断两个 路牌矢量 数据是否相同， 避免路牌矢量数据重复插入高精 地图数据库， 保障高精地图路牌更新的正确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115248813 A 2022.10.28 CN 115248813 A 1.一种高精地图路牌更新方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标路牌的矢量数据与高精地图数据库中的参 考路牌的矢量数据； 生成对应所述目标路牌的目标路牌描述子数据， 以及对应所述参考路牌的参考路牌描 述子数据； 根据所述目标路牌描述子数据与 所述参考路牌描述子数据， 在确定所述目标路牌与 所 述参考路牌不相同后， 将所述 目标路牌的矢量数据插入所述高精地图数据库， 以更新高精 地图路牌。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成对应所述目标路牌的目标路牌描 述子数据， 以及对应所述 参考路牌的参 考路牌描述子数据， 包括： 根据所述目标路牌所在图像提取目标路牌特征点， 根据 所述参考路牌所在图像提取参 考路牌特 征点； 根据所述目标路牌特征点生成目标路牌描述子数据， 根据 所述参考路牌特征点生成参 考路牌描述子数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生成对应所述目标路牌的目标路牌描 述子数据， 以及对应所述 参考路牌的参 考路牌描述子数据之前， 还 包括： 根据所述目标路牌矢量数据中的顶点坐标信息与所述参考路牌矢量数据中的顶点坐 标信息， 计算目标路牌的尺寸信息与参 考路牌的尺寸信息； 在所述目标路牌的尺寸信 息与所述参考路牌的尺寸信 息的比较值符合预设条件时， 生 成对应所述目标路牌的目标路牌描述子数据， 以及 对应所述参考路牌的参考路牌描述子数 据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于： 所述尺寸信息包括周长和/或宽高比； 所述目标路牌的尺寸信息与所述 参考路牌的尺寸信息的比较值符合预设条件， 包括： 所述目标路牌的周长与所述参考路牌的周长的差值小于第 一阈值， 和/或， 所述目标路 牌的宽高比与所述 参考路牌的宽高比的差值小于第二阈值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标路牌描述子数据与 所述 参考路牌描述子数据， 在确定所述 目标路牌与所述参考路牌不相同后， 将所述目标路牌的 矢量数据插 入所述高精地图数据库， 包括： 根据所述目标路牌描述子数据中的向量与所述参考路牌描述子数据中的向量的余弦 距离， 判断所述目标路牌与所述 参考路牌是否相同； 在确定所述目标路牌与所述参考路牌不相同后， 将所述目标路牌的矢量数据插入所述 高精地图数据库。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标路牌描述子数据中的向 量与所述参考路牌描述子数据中的向量的余弦距离， 判断所述目标路牌与所述参考路牌是 否相同， 包括： 计算所述目标路牌描述子数据中的各个向量分别与所述参考路牌描述子数据中的各 个向量的余弦距离， 并统计所述 余弦距离大于预设值的数量； 根据统计结果， 判断所述目标路牌与所述 参考路牌是否相同。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115248813 A 2所述目标路牌的矢量数据为 根据视频 数据生成的其中一个路牌矢量数据； 所述参考路牌的矢量数据为所述高精地图数据库中以所述目标路牌所在位置为根据 点的设定范围内的任何一个路牌矢量数据。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在确定所述高精地图数据库中不存在所述参考路牌的矢量数据后， 将所述目标路牌的 矢量数据插 入所述高精地图数据库， 以更新高精地图路牌； 或， 在确定所述目标路牌与所述 参考路牌相同后， 更新所述高精地图数据库的鲜度。 9.一种高精地图路牌更新装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标路牌的矢量数据与高精地图数据库中的参考路牌的矢量数 据； 生成模块， 用于生成对应所述目标路牌的目标路牌描述子数据， 以及对应所述参考路 牌的参考路牌描述子数据； 更新模块， 用于根据所述目标路牌描述子数据与所述参考路牌描述子数据， 在确定所 述目标路牌与所述参考路牌不相同后， 将所述目标路牌的矢量数据插入所述高精地图数据 库， 以更新高精地图路牌。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115248813 A 3