(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211075895.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 蒋鸿越　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张博 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 3/60(2006.01) G06V 10/12(2022.01) (54)发明名称 停车场地图更新方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种停车场地图更新方法、 装 置、 设备及介质， 其中， 停车场地图更新方法包 括： 获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄 的更新图像， 所述基准地图中包括若干区域图 像； 将所述更新图像与各所述区域图像进行对 比， 确定更新图像在所述基准地图中的目标区域 图像， 以及所述目标区域图像在所述基准地图中 的区域位置； 以所述目标区域图像为基准， 对所 述更新图像进行矫正， 生成矫正图像； 根据所述 区域位置， 对所述矫正图像进行拼接， 生成停车 场拼接图； 根据所述停车场拼接图， 对所述基准 地图进行更新。 本方案能有效的降低停车场地图 更新成本 。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115544032 A 2022.12.30 CN 115544032 A 1.一种停车场地图更新方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像， 所述基准地图中包括若干区 域图像； 将所述更新图像与 各所述区域图像进行对比， 确定更新图像在所述基准地图中的目标 区域图像， 以及所述目标区域图像在所述基准 地图中的区域 位置； 以所述目标区域图像为基准， 对所述更新图像进行矫 正， 生成矫 正图像； 根据所述区域 位置， 对所述 矫正图像进行拼接， 生成停车场拼接图； 根据所述停车场拼接图， 对所述基准 地图进行 更新。 2.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法， 其特 征在于， 生成矫 正图像， 包括： 对所述更新图像进行识别， 确定更新图像中车辆和人物的位置信息； 根据所述位置信息， 对所述更新图像中的车辆和人物进行模糊处理， 生成中间图像以 及中间图像的模糊面积信息； 根据所述模糊面积信息， 在所述中间图像中筛选出模糊面积小于预设值的中间图像， 生成预选图像组； 以所述目标区域图像为基准， 对所述预选 图像组中的中间图像进行矫正， 生成所述矫 正图像。 3.根据权利要求1所述的停车场 地图更新方法， 其特征在于， 所述 区域图像中预设有参 考物图像和参考物的要素点参考坐标信息； 以所述 目标区域图像为基准， 对所述更新图像 进行矫正， 生成矫 正图像， 包括： 根据所述目标区域图像中的参考物图像， 确定所述更新图像中与所述参考物图像匹配 的对比物图像； 获取对比物的要素点对比坐标信息； 对所述更新图像进行矫正， 使所述更新图像中的要素点对比坐标与 所述目标区域图像 中的要素点 参考坐标重合， 生成所述 矫正图像。 4.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法， 其特征在于， 根据所述区域位置， 对所 述矫正图像进行拼接， 生成停车场拼接图， 包括： 获取各所述矫正图像的矫正量， 并将同一位置区域中矫正量最小的矫正图像作为参考 图； 根据所述区域 位置， 确定所述 参考图相邻区域的矫 正图像作为搜索图； 在所述参考图上选取 标识物， 并在所述搜索图中搜索与所述标识 物匹配的对比物； 将所述对比物与所述标识物重合， 并根据所述对比物和所述标识物的重合位置， 对所 述搜索图和所述 参考图进行拼接， 生成所述停车场拼接图。 5.根据权利要求1所述的停车场地图更新方法， 其特征在于， 根据所述停车场拼接 图， 对所述基准 地图进行 更新， 包括： 根据所述停车场拼接图， 生成停车场各层的停车场单层更新图； 根据各所述停车场单层更新图， 生成多层停车场的更新全景图； 将所述更新全景图与 所述基准地图进行对比， 确定所述基准地图中与 所述更新全景图 的差异位置区域； 根据所述更新全景图， 对所述基准 地图的差异位置区域进行 更新。 6.一种停车场地图更新装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115544032 A 2信息获取模块， 用于获取停车场的基准地图和各区域摄像头拍摄的更新图像， 所述基 准地图中包括若干区域图像； 匹配模块， 用于将所述更新图像与各所述区域图像进行对比， 确定更新图像在所述基 准地图中的目标区域图像， 以及所述目标区域图像在所述基准 地图中的区域 位置； 矫正模块， 用于以所述目标区域图像为基准， 对所述更新图像进行矫正， 生成矫正图 像； 拼接模块， 用于根据所述区域 位置， 对所述 矫正图像进行拼接， 生成停车场拼接图； 地图更新模块， 用于根据所述停车场拼接图， 对所述基准 地图进行 更新。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现如权利要求1至 5中任一项所述的停车场地图更新方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程序 被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求1至5中任一项 所述的停车场地图更新方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115544032 A 3